机械手上下料设计

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1、摘要通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结电大三年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了预期目标。关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统27目录第一章绪论…

2、………………………………………………………..41.1选题背景…………………………………….................................41.2设计目的…………………………………….................................41.3发展现状和趋势…………………………….................................4第二章机械手各部分的设计………………………………………..42.1机械手的总体设计………………………………………………..52.1.1机械手总体结构的类型………………………………………..52.1.2具体采用方案

3、…………………………………………………..52.2机械手腰坐结构的设计…………………….................................62.2.1腰坐结构的设计要求…………………………………………..6.2.2.2具体设计方案…………………………………………………..62.3机械手臂的结构设计……………………….................................72.3.1机械手臂的设计要求…………………………………………..72.3.2设计具体采用方案……………………………………………..72.4机械手腕部的结构设计……………………………………….8

4、2.4.1机器人手腕结构的设计要求…………………………………..82.4.2设计具体采用方案……………………………………………..8.2.5机械手手爪的结构设计………………………………………….82.5.1机械手手爪的结构设计要求……………….…………………82.5.2驱动方式………………………………………………………..92.5.3典型结构………………………………………………………..92.5.4具体设计方案…………………………………………………...92.6机械手的机械传动机构的设计…………………………………102.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题…………………….102

5、.6.2工业机器人常用的传动机构形式…………………………….102.6.3具体设计方案………………………………………………….112.7机械手驱动系统设计…………………………………………….112.7.1常用驱动系统及其特点………………………………………..112.7.2具体设计方案………………………………………………….112.8机器人手臂的平衡机构设计…………………………………….112.8.1机器人平衡机构的形式………………………………………..122.8.2设计具体采用方案……………………………………………..12第三章理论分析和设计计算……………………………………….123

6、.1液压传动系统设计计算…………………………………………123.1.1确定液压系统基本方案……………………………………….123.1.2拟定液压执行元件运动控制回路.............................................133.1.3液压源系统的设计.....................................................................133.1.4绘制液压系统图......................................................................

7、...133.1.5确定液压系统的主要参数.........................................................143.1.6计算和选择液压元件.................................................................173.2电机选型有关参数计算........................................................