毕业设计论文-自动造型线分箱机的设计论文.doc

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1、济南大学毕业设计第一章前言随着我国工业水平的不断提高，在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产己成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。特别是汽车行业和拖拉机行业的快速发展，对铸件生产的要求越来越高。为了满足汽车行业和拖拉机行业对铸件生产的要求，国内外铸造设备厂商致力于开发高生产率和高可靠性的自动造型线专用机械手。改善了铸造业热、脏、累的劳动密集型行业员

2、工的劳动环境，使铸造行业更高效、节能、节材、环保，有利于绿色经济的发展。1.1国内外研究现状近年来我国铸造设备厂商加强了与国外先进的铸造设备厂商（如德国HWS公司和日本新东公司）在自动造型线方面的合作与交流，吸收了国外自动造型线方面的领先技术，结合我国实际，在自动造型线上采用了比例和伺服技术，已经开发出了高生产率和高可靠性的自动造型线并已经在多家汽车厂和内燃机厂成功地生产铸件，大大缩短了与世界先进水平的差距。在现代化铸造厂，造型线是最基本的设备。造型线生产大量的，精确的，高水平的，尺寸再现精度高的铸型，只需要少量的操作者。近

3、几年来，自动造型生产线增加较快，主要有三个特点：首先，采用自动造型生产线的企业不再仅限于大型骨干铸造企业。例如，在河南西峡的两个铸造厂，都分别拥有4～5条自动造型生产线。过去用土法生产的乡镇企业改造成采用自动造型生产线的铸造厂已不鲜见，而是有一批企业了。现在，虽然沿海地区的江苏、山东、辽宁等省的铸造产业仍占较大的比重，但中西部地区也已有相当多的企业采用了自动造型生产线；其次，国产的自动造生产线已开始可以稳定地供应装备铸造企业了，在国内生产水平分型自动造型线的己有四五个制造厂。但在全部自动生产线中国产的仍然是少数，且低档次的较

4、多；第三，自动造型生产线已经不少了，但能按照生产线设计能力充分发挥作用的铸造企业还是少数，既存在还不能充分掌握运用自动造型生产线的问题，也有其他工序不能与生产线的能力和节拍有效匹配的问题1.2机械手的分类和组成机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。-26-济南大学毕业设计1.2.1机械手的分类机械手一般分为三类:第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置口它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备

5、普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“MechanicalHand"，它是为主机服务的，由主机驱动;除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。1.2.2机械手的组成机械手主要山执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。1、执行机

6、构(1)手部手部安装在手臂的前端。乎臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指口机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的最多。可以根据夹持对象的形状和大小配各多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。(2)手臂手臂有无关节和有关节乎臂之分。手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。2、驱动机构驱动机构主要有四

7、种:液压驱动、气动驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压、气动用的最多，占90%以上，电气、机械驱动用的较少。3、控制系统机械手控制系统的要素，包括工作顺序、到达位置、动作时间和加速度等。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。1.3应用机械手的意义随着科学技术的发展，机械手也越来越多的地被应用。在机械工业中，铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实例。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。-2

8、6-济南大学毕业设计在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下:一、以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。二、以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声