传感器与智能车路径识别67077

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1、传感器与智能车路径识别摘要：路径识别是体现智能车智能水平的一个重要标志，而传感器是智能车进行路径识别的关键检测元件。针对智能车在特殊路径与传感器数目限制的条件下的路径识别，提出了基于红外传感器的路径识别方案与基于图像传感器的路径识别方案，并对两种方案的应用性能进行了比较。通过将基于面阵图像传感器的路径识别方案应用于第一届“飞思卡尔”杯全国智能车竞赛并取得优异成绩，验证了该方案的可行性与有效性。关键字：路径识别；智能车；红外传感器；图像传感器引言“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助下

2、举办的以HCS12MCU为核心的大学生课外科技竞赛。组委会提供了一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车并在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，其中比赛限制规则之一就是传感器的总数不能超过16个。由于路径识别在本智能车控制系统中的重要地位，而路径识别结果的好坏又与传感器的选择、传感器的数量有直接关系，因此，本文针对应用于路径识别的传感器进行讨论。传感器概述光电传感器与CCD/CMOS图像传感器是较为常见的应用于路径识别的传感器。光电传感器由于本身物理结构、信号处

3、理方式的简单而被广泛应用，但存在检测距离近的弱点。CCD/CMOS图像传感器能更早的感知前方的路径信息，但存在着复杂的信号输出方式所导致复杂的数据处理方式，从而使很多研究者望而却步。但是随着计算机技术、高级人工智能技术的发展，CCD/CMOS图像传感器识别方案的研究也逐渐深入，将CCD/CMOS图像传感器应用于智能车的路径识别是智能车研究的发展趋势。红外传感器的输出可分为数字式与模拟式红外传感器两种。数字式红外传感器具有与微处理器相对应的接口，使得硬件电路简单，但是存在采集路径信息粗糙、丢失路径信息的缺点

4、。模拟式红外传感器输出的模拟信号，通过将多个模拟式红外传感器进行适当的组合，可以再现赛道路径的准确信息。在使用多个模拟式红外传感器的情况下,需占用微处理器较多的AD端口。CCD/CMOS图像传感器可分为线阵式与面阵式两种。线阵式图像传感器常常应用于系统对检测精度有特殊要求的场合，由于具有较高的精度，一般价格较昂贵。面阵式图像传感器常被应用于普通的视频检测，价格较便宜。在实际应用中，常选用面阵式图像传感器。然而，由于常用的CCD/CMOS图像传感器可分为USB接口与电视信号接口两种类型，需要使用者根据微处理

5、器的处理能力进行选择。对于HCS12单片机的处理能力，在这里只能选用CCD/CMOS图像传感器的信号输出格式为电视信号。设计方案针对第一届全国大学生智能车竞赛的赛道特色，基于上述对传感器的说明，下面讨论红外传感器与CCD/CMOS图像传感器的路径识别方案。1.基于数字式输出的光电传感器阵列的智能控制基于反射式红外传感器的数字光电传感器阵列的路径检测方法具有较高的可靠性与稳定性，且单片机易于处理。虽然本次大赛限制的传感器为16个，但是仍不足以解决精度问题，而且光电传感器本身存在着检测距离近的问题，不能对远方

6、的路径进行识别，降低了对环境的适应能力，影响了智能车的快速性和稳定性。2.基于模拟式输出的光电传感器阵列的智能控制基于反射式红外传感器的模拟式输出的光电传感器阵列的路径检测方法，具有较高的可靠性与稳定性。它利用传感器对白色和黑色的反射率大小,把最大、最小值之间分为n个index区间，通过对各个传感器index值的组合基本能够确定智能车的位置,从而对位置和行驶方向都能做较精确的控制。但这种方法对识别道路的计算量大，计算时间较长，且检测距离也不是很远[1]。3.基于图像传感器的智能控制基于CCD/CMOS图像

7、传感器的路径检测方法具有探测距离远的优势，能够尽可能早的感知前方的路径信息以进行预判断，再现路径的真实信息。利用CCD/CMOS图像传感器的特点在小车前方虚拟出24个光电传感器，能够精确地感知智能车的位置，并且硬件安装简单，调试方便。4.基于CCD/CMOS图像传感器与光电传感器的智能融合控制基于CCD/CMOS传感器的路径检测方法具有探测距离远的优势，能够尽可能早的感知前方的路径信息进行预判断，再现路径的真实信息。与光电传感器阵列配合使用具有远近结合的优势,且具有较高的稳定性和可靠性。但是本次大赛所要求

8、的控制核心单片机MC9S12DG128，总线时钟最高25M，无法实现高级的图像算法和控制算法,且硬件电路较为复杂。将以上各方案结合MC9S12DG128MCU的运算能力，在追求系统简洁性的基础上实现智能车控制系统路径识别的准确性，我们选择了基于CCD/CMOS图像传感器的智能控制方案应用于最终的大赛。具体应用针对2006年第一届“飞思卡尔”杯全国智能车邀请赛，我们采取了基于图像传感器的路径识别方案.其参赛的智能车的整体实物照片