胡夫手动机器人的设计与制作毕业论文

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1、胡夫手动机器人的设计与制作毕业论文目录前言11绪论21.1课题来源21.1.1Robocon的背景21.1.2亚太地区大学生机器人比赛21.1.3中国的“全国大学生机器人大赛”31.2本届赛题及规则31.2.1本届赛题基本情况31.2.2本届国内选拔赛规则介绍41.3本届比赛规则分析91.4比赛方案102手动机器人的设计制作132.1设计概述132.2第1版手动机器人的设计制作142.2.1第1版手动机器人方案确定142.2.2第1版手动机器人总结212.3第2版手动机器人的设计制作242.3.1第2版

2、手动机器人方案确定242.3.2第2版手动机器人总结272.4第3版手动机器人的设计制作282.4.1第3版手动机器人方案确定282.4.2第3版手动机器人总结312.5第4版手动机器人的设计制作322.5.1第4版手动机器人方案确定322.5.2第4版手动机器人总结352.5.3第4版手动机器人改进362.6手动机器人的设计总结373关键零部件设计分析与制作383.1底盘的设计分析383.1.1重心分布分析383.1.2强度变形分析393.2驱动部分的分析设计413.2.1轴的强度分析413.2.2轴

3、承座的强度分析43754胡夫手动机器人的制作与调试454.1机器人的制作454.1.1制作材料454.2机器人控制原理简介474.3联合调试495总结50参考文献52附录53附录一：翻译53致谢7575前言前言"大学生机器人大赛国内选拔活动"是中央电视台负责组织的在全国高校范围内选拔代表中国参加"亚广联亚太地区机器人大赛"的预选赛。每年国内有大约四十支队伍参赛，角逐桂冠。这里是锻炼大学生动手能力，创新能力的一个大舞台。今年国内比赛的题目是“辉煌金塔”，突出的特点在于比赛分为三个阶段，阶段之间没有任何联系

4、。并且今年的机器人要完成的任务是搬运金字塔积木块，完成三个金字塔的搭建。金字塔及其上的积木块尺寸都很大，导致今年的机器人在外形尺寸必然很大，并且对机械结构的要求很高。今年手自动机器人的任务相对往年来说有着本质的变化，今年手动机器人与自动机器人是完全分开独立的，不再需要与自动机器人进行配合，手动机器人需要独自的完成最大的金字塔——胡夫金字塔的搭建。虽然论分值，手动机器人最高得分为22分，相对总分120分来说比较少，但三个塔只要完成任意两个金字塔的搭建就可保证胜利。毫无疑问，今年的一个主题是“快”，所以手动

5、机器人如果能稳定可靠的取得先机，后面两阶段的自动机器人只需完成一个塔的搭建即可获胜。怎样使手动机器人快速行进，牢靠抓取，精确的将积木块放置到位是对手动的三个基本要求。手动机器人的设计制作过程也是紧紧围绕这三点基本要求展开的，这在手动机器人几个版本的演进过程中得到了很好的体现，知道最终制作了一版符合功能要求的手动机器人。今年在机械方面同以往比有几个进步的地方，一是一些已有的零部件缺陷得到更正，二是自行设计并加工了很多零件。自行加工的零件能符合对于机器人的精度要求，还能及时快速的将设计转化为实物，因此这大大

6、提升了备赛的进程，可以对出现的问题做出迅速的反应。手动机器人上很多零件也是自行加工的，发现问题并改正设计后，又重新投入使用，效果是很明显的。这在过去几届是不可想象的，一个零件做一次更改需要到外面加工厂加工，周期长效率低。控制方面，ARM9单片机运行在了手动机器人上，并使用主从机的形式。模拟量控制转化为数字量控制，使得控制变得可靠稳定。75前言75附录二：文献翻译1绪论1.1课题来源1.1.1Robocon的背景Robocon(RobotContest)发端于日本。Robocon组委会由两个主要的组织由N

7、HK和NHKEnterprises21组建，同时还包括日本机器人学会、日本机械工程师协会以及各技术学院和大学的代表。Robocon定位在想象力和创造力即创意的较量。给学生提供一个实现原创性设计的机会，也架设一座学校与学校之间沟通的桥梁。Robocon是一个挑战智力的比赛，其目的是鼓励．未来的工程师打破传统的模式，以创造性的思维亲自设计和亲手制造自己的机器人，从而培养学生对机器人乃至科学的兴趣，对问题独特的见解，并通过比赛增加阅历，享受乐趣。1.1.2亚太地区大学生机器人比赛1999年10月中国广播电视代

8、表团出席了“亚洲一太平洋广播联盟”(Asia—PacificBroadcastingUnion缩写ABU、简称亚广联)第36届大会。此次大会通过了共同举办“亚太地区大学生机器人比赛’’活动的决定，并组成了由日本NHK、中国中央电视台、韩国KBS、新加坡TCS、泰国TPT、印尼TVRI为成员的“机器人大赛核心小组”。2000年3月在日本东京成立了“亚广联亚太地区机器人大赛筹备委员会”。该委员会的成由日本NHK、中国中央电视台、韩国KBS、新加