坐标变换的原理和实现方法

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1、由第二讲的内容可知，在三相静止坐标系中，异步电动机数学模型是一个多输入、多输出、非线性、强耦合的控制对象，为了实现转矩和磁链之间的解耦控制，以提高调速系统的动静态性能，必须对异步电动机的数学模型进行坐标变换。3.1变换矩阵的确定原则坐标变换的数学表达式可以用矩阵方程表示为y=ax（3-1）式（3-1）表示利用矩阵a将一组变量x变换为另一组变量y，其中系数矩阵a称为变换矩阵，例如，设x是交流电机三相轴系上的电流，经过矩阵a的变换得到y，可以认为y是另一轴系上的电流。这时，a称为电流变换矩阵，类似的还有电压变换矩阵、阻抗变换矩阵等，进行坐标变

2、换的原则如下：（1）确定电流变换矩时，应遵守变换前后所产生的旋转磁场等效的原则；（2）为了矩阵运算的简单、方便，要求电流变换矩阵应为正交矩阵；（3）确定电压变换矩阵和阻抗变换矩阵时，应遵守变换前后电机功率不变的原则，即变换前后功率不变。假设电流坐标变换方程为：i=ci′（3-2）式中,i′为新变量,i称为原变量,c为电流变换矩阵。电压坐标变换方程为：u′=bu（3-3）式中,u′为新变量,u为原变量,b为电压变换矩阵。根据功率不变原则，可以证明：b=ct（3-4）式中，ct为矩阵c的转置矩阵。以上表明，当按照功率不变约束条件进行变换时，若

3、已知电流变换矩阵就可以确定电压变换矩阵。3.2定子绕组轴系的变换（a-b-c＜＝＞α-β）所谓相变换就是三相轴系到二相轴系或二相轴系到三相轴系的变换，简称3/2变换或2/3变换。三相轴系和二相轴系之间的关系如图3-1所示，为了方便起见，令三相的a轴与两相的α轴重合。假设磁势波形是按正弦分布，或只计其基波分量，当二者的旋转磁场完全等效时，合成磁势沿相同轴向的分量必定相等，即三相绕组和二相组绕的瞬时磁势沿α、β轴的投影应该相等，即：（3-5）式中，n3、n2分别为三相电机和两相电机每相定子绕组的有效匝数。经计算并整理之后可得：（3-6）（3-

4、7）图3-1三相定子绕组和二相定子绕组中磁势的空间矢量位置关系用矩阵表示为：（3-8）如果规定三相电流为原电流i,两相电流为新电流i′,根据电流变换的定义式(3-2)，式(3-8)具有i′=c-1i的形式，为了通过求逆得到c就要引进另一个独立于isα和isβ的新变量，记这个新变量为io，称之为零序电流，并定义为：（3-9）式中，k为待定系数。补充io后，式（3-8）变为：（3-10）则：（3-11）将c-1求逆，得到:（3-12）其转置矩阵为：（3-13）根据确定变换矩阵的第三条原则即要求c-1=ct，可得和，从而有和，代入相应的变换矩阵

5、式中，得到各变换矩阵如下：二相—三相的变换矩阵：（3-14）三相—二相的变换矩阵：（3-15）对于三相y形不带零线的接线方式有，ia＋iｂ＋iｃ＝０则，iｃ=－ia－iｂ，由式（3-8）可以得到：（3-16）而二相—三相的变换可以简化为：（3-17）图3-2表示按式（3-16）构成的三相—二相（3/2）变换器模型结构图。图3-23/2变换模型结构图3/2变换、2/3变换在系统中的符号表示如图3-3所示。图3-33/2变换和2/3变换在系统中的符号表示如前所述，根据变换前后功率不变的约束原则，电流变换矩阵也就是电压变换矩阵，还可以证明，它们

6、也是磁链的变换矩阵。3.3转子绕组轴系变换（）图3-4(a)是一个对称的异步电动机三相转子绕组。图中ωsl为转差角频率。在转子对称多相绕相中，通入对称多相交流正弦电流时，生成合成的转子磁势fr，由电机学可知，转子磁势与定子磁势具有相同的转速、转向。图3-4转子三相轴系到两相轴系的变换根据旋转磁场等效原则及功率不变约束条件，同定子绕组一样，可把转子三相轴系变换到两相轴系。具体做法是，把等效的两相电机的两相转子绕组d、q相序和三相电机的三相转子绕组a、b、c相序取为一致，且使d轴与a轴重合，如图3-4(b)所示。然后，直接使用定子三相轴系到两

7、相轴系的变换矩阵(参见式3-15）。3.4旋转变换在两相静止坐标系上的两相交流绕组α和β和在同步旋转坐标系上的两个直流绕组m和t之间的变换属于矢量旋转变换。它是一种静止的直角坐标系与旋转的直角坐标系之间的变换。这种变换同样遵守确定变换矩阵的三条原则。转子d、q两相旋转轴系，根据确定变换矩阵的三条原则，也可以把它变换到静止的α-β轴系上，这种变换也属于矢量旋转坐标变换。3.4.1定子轴系的旋转变换图3-5旋转变换矢量关系图在图3-5中，fs是异步电动机定子磁势，为空间矢量。通常以定子电流is代替它，这时定子电流被定义为空间矢量，记为is。图

8、中m、t是任意同步旋转轴系，旋转角速度为同步角速度ωs。m轴与is之间的夹角用θs表示。由于两相绕组α和β在空间上的位置是固定的，因而m轴和α轴的夹角是随时间变化的，即，其中为任意的初始角。在