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1、一．Controlsystemsaredesignedsothatcertaindesignatedsignals,suchastrackingerrorsandactuatorinputs,donotexceedpre-specifiedlevels.Hinderingtheachievementofthisgoalareuncertaintyabouttheplanttobecontrolled(themathematicalmodelsthatweuseinrepresentingrealphysicalsystemsareideali
2、zations)anderrorsinmeasuringsignals(sensorscanmeasuresignalsonlytoacertainaccuracy).Despitetheseeminglyobviousrequirementofbringingplantuncertaintyexplicitlyintocontrolproblems,itwasonlyintheearly1980sthatcontrolresearchersre-establishedthelinktotheclassicalworkofBodeandoth
3、ersbyformulatingatractablemathematicalnotionofuncertaintyinaninput-outputframeworkanddevelopingrigorousmathematicaltechniquestocopewithit.Thisbookformulatesapreciseproblem,calledtherobustperformanceproblem,withthegoalofachievingspecifiedsignallevelsinthefaceofplantuncertain
4、ty.控制系统的设计,某些指定的标志,如跟踪误差及致动器的输入,不超过预先规定的水平。阻碍这一目标的实现是不确定性的植物需要控制(数学模型,我们用来代表真正的物理系统都理想化)和测量误差信号(传感器可以测量信号只在一定精度)。尽管看似明显的需求将控制不确定性明确用控制问题,它只是在20世纪80年代早期,研究人员重新控制链接的经典之作,另一些则是通过制定一个容易处理的数学概念的不确定性在输入输出框架和开发严谨的数学技巧来应对它。这本书制定一个精确的问题,叫做鲁棒性能问题,其目标是实现信号电平指定在面对不确定性的控制。二．Theprocessof
5、designingacontrolsystemgenerallyinvolvesmanysteps.Atypicalscenarioisasfollows:1.Studythesystemtobecontrolledanddecidewhattypesofsensorsandactuatorswillbeusedandwheretheywillbeplaced.2.Modeltheresultingsystemtobecontrolled.3.Simplifythemodelifnecessarysothatitistractable.4.A
6、nalyzetheresultingmodel;determineitsproperties.5.Decideonperformancespecifications.6.Decideonthetypeofcontrollertobeused.7.Designacontrollertomeetthespecs,ifpossible;ifnot,modifythespecsorgeneralizethetypeofcontrollersought.8.Simulatetheresultingcontrolledsystem,eitheronaco
7、mputerorinapilotplant.9.Repeatfromstep1ifnecessary.10.Choosehardwareandsoftwareandimplementthecontroller.11.Tunethecontrolleron-lineifnecessary.设计的过程控制系统通常涉及许多步骤。一个典型的场景如下:1．研究将对系统的控制和决定什么类型的传感器和执行器的使用和在哪里他们将被放置。2．模型结果的系统控制。3．简化模型如果必要,以便它是容易掌握的。4．分析结果的模型,确定它的参数。5．决定性能规格。6．在
8、决定要使用类型的控制器。7．设计一个控制器来满足规格,如果可能的话;如果不是,修改规格或泛化类型的控制器寻求。8．模拟结果控制系统,或者在一个计算机上或在一个试验工
