搬运机械手及其控制系统毕业论文

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1、搬运机械手及其控制系统毕业论文目录摘要………………………………………………………………………..1Abstract（英文摘要）…………………………………………………………………………………………………………目录…………………………………………………………………………第一章引言……………………………………………………………1．1课题的目和意义………………….1．2工业机械手设计的基本步骤……………………………………………..2总体设计…………………………………………………………………2．1设计的容…………………………………………………………………2．1．1总体说明

2、……………………………………………………………..2．1．2驱动方式的选择和设计………………………………………………62．1．3整体机构的确定……………………………………………………..3工业机械手的机械部分设计……………………………………………….83.1工业机械手的规格参数……………………………………………..3.2工业设计手的参数计算………………………………………..83.2.1手部质量计算……………………………………………………..3.2.2机械手的爪部夹紧气缸的选择………………………………………93.2.3腕部传动气缸的选择……………………………………

3、………..3.2.4伸缩气缸的选择……………………………………………………3.2.5对伸缩导杆的校核……………………………………………..123.2.6配重算………………………………………………………………3.2.7升降部分计算…………………………………………………………..3.2.8对升降导杆的核算……………………………………………..153.2.9挠度计算…………………………………………………...............3.2.10转台型齿杆式回转摆动气缸的计算……………………………164工业机械手的控制部分设计………………………………………..174．1

4、回路计算………………………………………………………………..4．2执行元件选择…………………………………………………………..4．3控制元件选择…………………………………………………………..4．4执行元件用气量的计算和空压机的选择…………………………21-36-4．5气动元件的清单……………………………………………………….4.6动作顺序表………………………………………………………….电气控制系统设计………………………………………………………..5．1电气控制方案设计和元件的选择……………………………………255．2PLC控制系统设计及PLC及I/O端口分配图

5、的设计………….5．3PLC梯形图的设计………………………………………………………5．4PLC的控制程序………………………………………………………..总结致谢参考文献-36--36-第一章引言第一章引言1.1课题来源及现实意义该课程设计是机械及机械控制理论及课程教学计划的实践学习的过程，是对这几年课程知识的综合考验与考察，是对我们的一个综合检测。本课题即搬运机械手与控制系统的设计是典型的机械、机电为一体的综合设计产品，该课题几乎设计了我所学的所有课程。涉及的领域包括了机械的几乎所有专业课，例如液压与气压传动技术、工厂电气控制技术、PLC技术等等课程。该毕业设计将

6、系统的反应机械与控制的紧密联系。应用搬运机机械手有利于实现材料的传送.共建的装卸.刀具的更换以及机器的装配的自动化的程度的提高，因此可以提高劳动生产率和生产本。搬运机械手也可以改善劳动条件，避免人身安全。在高、高压、低温、低压等恶性环境下的场合中，应用人手直接操作是非常危险或基本不可能的任务，从而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得到改善和提高。最终可以减轻人力，便于有节奏高效的生产。通过运用两年来所学的机械.电气.气动PLC.计算机等有关知识，学会根据实际问题需要确定设计方案，构思机械结构，完成程序设计及调试通过本次毕业设计，将使我掌握写

7、论文的一般步骤及方法。同时也锻炼了我在遇到困难时冷静分析。独立思考及解决问题的能力，而且培养了我和同学相互讨论，相互学习的习惯。1.2搬运机械手的技术概述1.2.1搬运机械手的原理搬运机械手是一种模仿人类手动作，并按设计者设定的程序、轨迹和要求代替人直接搬运工件或操持工具或搬运工件的自动化装置。1.2．1机械手的分类-36-第一章引言现在机械手的种类，可按驱动方式划分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手等等；按适用范围可划分为专用的机械手与通用的机械手两类；按运动的轨迹控制方式可化分为点位控制方式和连续轨迹控制搬运的机械手等等。以下对各类机械手进行简要介绍。对

8、于液压机械手——输出力矩