机械工程控制基础作业

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1、2.1列写图2.1所示系统的微分方程。f(t)为输入，y2(t)为输出。图2.12.2求图2.2所示无源电网络的传递函数，图中电压u1,u2分别是输入量和输出量。图2.22.3无源电网络如图2.3所示，电压u1(t)，u2(t)分别为输入量和输出量。绘传递函数方框图，并求传递函数。图2.32.4.已知机电系统如图2.4所示。求绘制系统传递函数方框图，并求传送函数。提示：假定电磁线圈的反电势线圈电流i2对衔铁M产生的力图2.42.5求图2.5所示系统传递函数。图2.53.1一个系统的传递函数为采用图1所示方法使新系统的过渡过程时间减小为原来的0.1倍

2、，放大系数不变，求K0和K1的值。图13.23个二阶系统得传递函数均可写成，它们的单位阶跃响应曲线如图2所示，图中是曲线①、②的过渡过程时间，是曲线①、②、③的峰值时间。在同一s平面上画出3个闭环极点的相对位置。图23.3系统框图如图3所示，要求系统最大超调Mp＝16.3％，峰值时间tp=ls．求Kl、K2。图33.4控制系统如图4所示。(1)当Kf＝0、KA＝10时，试确定系统的阻尼比、无阻尼固有频率和在单位斜坡输入作用下系统的稳态误差。(2)若要求系统阻尼比为0.6、KA＝10，试确定Kf值和在单位斜坡输入作用下系统的稳态误差。(3)若在单位斜

3、坡输入作用下,要求保持阻尼比为0.6，稳态误差为0.2，确定Kf、KA。图41．已知某单位反馈系统的开环传递函数为，其中，K>0，若该系统的输入为时，其稳态输出的幅值为A，相位比输入滞后90°，（1）确定参数K，a；（2）求系统的阻尼比、无阻尼固有频率和有阻尼固有频率；（3）若输入为，确定ω为何值时能得到最大的稳态响应幅值，并求此最大幅值。2.绘制下列传递函数的Nyquist图和Bode图。1）2）3最小相位系统的对数幅频特性如图，求传递函数。4．已知单位反饋系统的开环传递函数为，求谐振频率、谐振峰值、零频值、截止频率和带宽。1．如图为某焊接机器人

4、焊接头的位置自动控制系统传递函数方框图，试确定其稳定的K、a取值区间。图（题1）2．已知系统的开环的频率特性的Nyquist图如图2所示，其中P为开环传递函数中具有正实部极点的个数，试判别对应的各个闭环系统的稳定性。3．已知系统开环传递函数为试求系统的相位裕度为450时，开环放大系数K的取值。若K增加10倍，其相位裕度如何变化。