毕设论文 lpc控制的通用平移机械手设计 .doc

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1、目录摘要……………………………………………………………………………1关键词…………………………………………………………………………11前言……………………………………………………………………………12机械手的基本要求及相关计算……………………………………42.1对机器人整体的设计要求………………………………………………42.2零件的基本要求及参数…………………………………………………43机械手原理分析、方案确定及材料选择…………………………………53.1驱动方式…………………………………………………………………53.1.1液压驱动………………………………

2、…………………………………53.1.2电机驱动…………………………………………………………………63.2传动方式……………………………………………………………………63.2.1带传动……………………………………………………………………63.2.2链传动……………………………………………………………………73.2.3齿轮传动…………………………………………………………………73.2.4蜗杆传动…………………………………………………………………73.3机械手结构…………………………………………………………………83.4机械手材料………………………………………

3、………………………103.4.1机械材料选用原则……………………………………………………103.4.2材料的工艺要求………………………………………………………103.4.3零件材料从材料选用原则的使用要求、加工要求和经济要求………………………………………………………………114机械手的计算………………………………………………………………124.1机械手零件尺寸及强度计算及校核……………………………………124.1.1机械手爪的受力分析…………………………………………………124.1.2丝杆的尺寸计算………………………………………………………134.2齿轮

4、的选择及计算………………………………………………………134.2.1选定齿轮的类型、精度等级、材料及齿数……………………………134.2.2按齿面接触强度设计…………………………………………………144.2.3按齿根弯曲强度设计…………………………………………………164.2.4几何尺寸计算……………………………………………………175锥齿轮的几何尺寸设计计算………………………………………………175.1大端模数…………………………………………………………………175.2其他参数…………………………………………………………………186轴的设计………………

5、……………………………………………………196.1初步估算中间轴的最小直径……………………………………………196.2求轴上的载荷……………………………………………………………206.3画弯矩图、转矩图…………………………………………………………216.4按第三强度理论进行强度校核…………………………………………226.5校核轴的疲劳强度………………………………………………………226.6轴的疲劳强度安全系数校核……………………………………………256.7轴的刚度校核……………………………………………………………266.8蜗轮蜗杆的计算及校核………………

6、…………………………………277轴承选取与寿命计算………………………………………………………288PLC概述………………………………………………………………………308.1PLC的定义…………………………………………………………………308.2PLC的由来及发展…………………………………………………………318.3PLC的特点及用途…………………………………………………………329控制系统的功能要求………………………………………………………349.1机械手的结构……………………………………………………………349.2硬件系统设计…………………………………

7、…………………………369.3PLC的选型…………………………………………………………………379.3.1PLC的I/O资源配置……………………………………………………389.3.2其他资源设置…………………………………………………………399.3.3总体流程设计…………………………………………………………409.3.4各个模块梯形图设计…………………………………………………41结论…………………………………………………………………………55参考文献………………………………………………………………………55致谢…………………………………………………………

8、…………………57附录……………………………………………………………………………