毕设论文 lpc控制的通用翻转机械手的设计 .doc

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1、目录1绪论………………………………………………………………………………51.1前言………………………………………………………………………………51.2工业机械手在生产中的应用……………………………………………………71.3机械手的组成……………………………………………………………………81.3.1执行机构…………………………………………………………………81.3.2驱动机构……………………………………………………………91.3.3控制系统分类………………………………………………………92总体布局设计方案…………………………………………………………………9

2、2.1机械手的确定………………………………………………………………92.2驱动机构的选择……………………………………………………102.3机械手的技术参数列表…………………………………………………113机械手手部的设计计算…………………………………………………………113.1手部设计时应注意的问题…………………………………………………113.2典型的手部结构……………………………………………………………113.3机械手手部结构及驱动的设计计算………………………………………123.3.1选择手部的类型及夹紧装置………………………………………123.3.2手

3、指夹紧力及液压缸驱动力的计算液压缸的选用………………123.4机械手手指部的设计计算………………………………………………143.4.1齿轮齿条传动机构的设计计算…………………………………143.4.2手指指部的设计计算……………………………………………183.4.3手指指部齿轮安装销的设计计算………………………………184机械手腕部的设计计算…………………………………………………………184.1机械手腕部结构及运动分析……………………………………………184.2机械手腕部驱动装置的设计计算及选用………………………………185机械手臂部的设计及有关计算……

4、……………………………………………205.1臂部设计时应注意的问题………………………………………………205.2手臂的典型结构以及结构的选择………………………………………20395.3手臂Z方向升降运动的受力分析及其计算……………………………215.4手臂Z方向升降运动液压缸结构尺寸的设计计算及选用……………236机身的设计…………………………………………………………………246.1机身的概述……………………………………………………………246.2机身设计时应注意的问题……………………………………………247液压元件及动力机的设计选择…………………………

5、……………………257.1液压泵的选择……………………………………………………………257.2动力机选择……………………………………………………………257.3油管的设计………………………………………………………………267.4油箱的设计………………………………………………………………267.5液压元件的选择…………………………………………………………267.6液压油的选用…………………………………………………………288液压系统的验算………………………………………………………………298.1压力损失的验算…………………………………………………………29

6、8.1.1回路压力损失的验算……………………………………………298.1.2局部压力损失验算……………………………………………298.2计算液压系统的发热温升………………………………………………309可编程控制器PLC………………………………………………………………319.1PLC简介……………………………………………………………………319.2PLC内部原理………………………………………………………………339.3PLC工作元原理………………………………………………………359.4PLC机型的选择……………………………………………………………3810P

7、LC工作控制过程简述………………………………………………………39结束语…………………………………………………………………………40参考文献……………………………………………………………………………41致谢…………………………………………………………………………………42附录…………………………………………………………………………………4239PLC控制的通用翻转机械手的设计学生：陈斌指导老师：周光永（湖南农业大学工学院，长沙410128）摘要：机械手是机器人的操作机，是机器人完成各种任务的执行机构。本文主要针对生产线上的自动化设计了一个三个自由度的通用

8、翻转机械手。为实现机械手的动作要求，该设计采用两个活塞式液压缸和一个摆动液压缸，