库卡弧焊机器人中厚板焊接应用培训

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1、第四篇弧焊机器人中厚板焊接应用本篇主要是学习机器人接触寻位，电弧跟踪，多层多道等功能的使用。371.接触式传感器接触传感器结构图，见图1-1。图1-11.1接触式传感器功能的特征传感器功能，是在焊接工件的位置发生偏离时，为补偿该偏离而自动的变更机器人路径的一种功能。a.工件的位置和外形偏差，使本来示教的机器人焊接轨迹要被“修正”。机器人TouchSensor功能包可以在焊接之前修正这类偏差，机器人在预定的距离内，以焊丝接触工件、形成电流回路，来检测寻找工件的正确焊缝位置，原理见图1-1-1。图1-1-1b.接触式传感器寻

2、位功能的使用，可以判断工件上的部件或零件的实际位置与编程位置之间的偏差，相应的焊接轨迹即得以修正。c.焊接起始点位置的寻找确定，可以通过一至三个点的接触传感完成；当要纠正工件整体位置的偏差时，需要多少个点的接触传感，取决于工件的外形或焊缝的位置，见图1-1-2.37图1-1-2d．此寻位功能可用于任何数目的单个点、焊接程序的某个段、或整个焊接程序的修正。1.2接触寻位系统设置（见图1-2）接触寻位激活。接触寻位输出信号控制。接触寻位输入信号控制。图1-2进入$config.dat进行设置，见图1-2-1。37图1-2-1

3、1.3接触寻位方式介绍接触寻位指令，搜寻开始。打开接触寻位指令，见图1-3。图1-31.4接触模式选择（见图1-4）Singletouch每个方向只要搜索一次（常用）。37Doubletouch在V型坡口中使用。接触寻位模式选择。图1-4Doubletouch在开坡口焊缝中的使用。Singletouch在角焊缝中的使用。在不同形式焊缝中Singletouch与Doubletouch不同使用方法，见图1-4-1。接触寻位在编辑时需设置两个点，分别是“开始点”与“搜寻点”。图1-4-137Doubletouch在V坡口焊缝中

4、的使用。Doubletouch在V型坡口中使用过程，见图1-4-2。图1-4-22.接触寻位编程指令键介绍(见图2-1)通过按菜单键选择“Technology”-“TOUCHSENSE”.接触寻位运动主要分为“PTP”与“LIN”图2-1372.1接触寻位指令各参数控制选择接触寻位“LIN”运动指令后关于每个参数的指令窗口内容控制，见图2-1-1。在编辑时确认“开始点”与“搜寻点”。“P1”里参数的控制选择“工具坐标系”等。图2-1-137选择接触寻位“PTP运动”,“PTP运动“寻位”与“LIN运动”寻位只有其运动方式

5、与参数不同，其余参数皆相同，见图2-1-2。“PTP运动”形式不保证运动路径过程中的姿态，它的速度不是由程序速度控制点的，一般选择“LIN运动“形式编辑。“P1”里参数的控制选择“工具坐标系”等图2-1-22.2运动速度与加速度控制（见图2-2）加速度控制。运动速度控制。37搜寻点。图2-22.3“CD”参数控制（见图2-3）37校准模式ncalibrate这个寻位点没有被运行。ncalibrated寻位点已运行，数据被记录。搜寻后X方向，Y方向，Z方向，数据的显示。图2-32.4“PA0”参数控制光标移动“PA0’显示

6、的数据，见图2-437接触寻位模式选择。“开始点”到“搜寻点”之间搜寻范围设置。“开始点”到“搜寻点”之间搜寻速度设置。返回速度设置。返回加速度设置。图2-4各参数设置好后，确认““开始点”与“搜寻点”，见图2-4-1确认““开始点”与“搜寻点”的状态条。37将焊枪移动到“搜寻点”位置，再按确认此位置。将焊枪移动到“起始点”位置，再按确认此位置。“开始点”与“搜寻点”分别确认后，再把这条状态行按确认。图2-4-13.接触寻位修正方法介绍寻位后的保存数据，将赋值给焊缝位置，准确的进行焊接，见图3-11dimensional

7、一个方向的修正。2dimensional两个方向的修正。3dimensional三个方向的修正。4Freeprogrammable可任意修正。通过按菜单键选择“Technology”-“CORR”.接触寻位修正主要分为四种。37图3-13.1对于平移偏差使用接触寻位修正主要方法①1dimensional一个方向的修正，见图3-1-1②2dimensional两个方向的修正，见图3-1-2显示编程指令状态条，修正一个方向点。③3dimensional三个方向的修正，见图3-1-337④Freeprogrammable可任意

8、修正，见图3-1-4①图3-1-1显示编程指令状态条，修正两个方向点。②图3-1-2显示编程指令状态条，修正三个方向点。③图3-1-3④37显示编程指令状态条，可任意修正图3-1-43.2对于旋转偏差使用接触寻位修正主要方法（见图3-2）可任意修正，主要由六个点组成。前三个点修正一个平面的偏差。37第4个点与第5个点