许氏液压大体系模块式建模法及其解法

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5、辨识中，可以在运行中跟踪系统的每个元件整体状态，便于预先性的判断系统在元件方面的故障点，因此是非常有前景的方法。我们可将仿真归结为如下过程：在仿真时，是对一个确定研究的对象，将此所研究的对象的物理模型在一定的仿真建模的规则下转化为相应的几何图解模型，然后由此几何模型转换成标准的状态数学微分方程式。再由计算机按已有的解法进行运算，所得到的结果就是我们希望得到的物理模型的静态或动态性能。在这个过程中，由于仿真建模的规则即有令人感到深奥的数学微积分及相应的计算数学又需要一定的控制基础与相应的分析能力，因此对于长期接触工程而又需要通过

6、仿真来解决工程实际问题的工程技术人员，往往对此由于生疏，从而望而却步。如何发展一种不需要工程技术人员去具备深奥数学理论与控制理论就能自如的应用仿真技术或方法就成为我们研究的目的。这一思路最初由OklahomaStateUniversity的流体动力研究中心Dr.Fitch与Dr.Hong提出并开展研究。由当时在该校进行学术研究的主要是中国的访问学者多名，进行了很多的研究与工作。此工作是由作者回国后，在国家自然科学基金的支持下进行，在甘肃工业大学建立的团队与上世纪的九十年代独立的解决了一系列的难点，并获得突破而成功。此后，Okl

7、ahomaStateUniversity在开展国际交流来访之后也开发出来了Hypheu软件，并获得了很好的市场应用与经济效益。许氏液压大系统模块式建模法在建立几何模型上不采用已有的方法，而是采用了工程技术人员熟悉的液压系统图，这样就回避了建立几何模型所需要的数学与控制方面的理论应用技术；另外在组成系统模型上，也不采用传统的微分方程式，而是大家常见的一般微分方程式，又回避了在组织方程式方面所需要的计算数学的应用技术。使工程技术人员在应用仿真技术上具有主动权。这也正是本方法的特点。正是这些特点使本方法所采用的建模方法与其算法必须走

8、自己的路而无前人之鉴与任何已有的先例。本建模法的基本思想是将系统模型基于各标准子模型基础上依据硬件连接形式拼装而成。故其属于自动控制领域中的大系统建模技术的发展，并在液压技术中首先体现。本方法能使用户在仿真所需的建模简单化，数学模型通用化以及易使程序包商品化，为建模与仿真技术