焊接机器人设计(初稿)_学位论文.doc

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1、摘要随着科学技术的发展和工业技术的提高，越来越多的工业机器人被广泛应用于生产实践中，机器人与手工操作相比，有着明显的优势，广泛采用工业机器人不仅可提高产品的质量和产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用日益改变人类的生产生活。其中，焊接机器人是应用最为广泛的机器人，全球将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域。本论文以六自由度弧焊机器人为背景，详细介绍了焊接机器人，主要是基座及其大臂部分的结构设计和自由度部分电动机的选取

2、。目的是设计出一个6kg的六自由度弧焊机器人。AbstractWiththedevelopmentofscienceandtechnologyandtheimprovementofindustrialtechnology,moreandmoreindustrialrobotshavebeenwidelyappliedinproductionpractice,therobotcomparedwithmanualoperation,hasobviousadvantages,widelyusedinindustrialrobotscannotonlyimp

3、rovethequalityoftheproductsandproduction,andtosafeguardthepersonalsafety,improveworkingenvironment,reducelaborintensity,improvelaborproductivity,saverawmaterialsconsumptionandreduceproductioncost,itisofgreatsignificance.Aswellascomputerandnetworktechnology,industrialrobotsarewi

4、delyusedincreasinglychanginghumanproductionandliving.Weldingrobotisthemostwidelyusedoftherobot,nearlyhalfoftheglobalindustrialrobotisusedforallkindsofweldingprocessingfield.Withsixdegreesoffreedomarcweldingrobotasthebackground,thispaperintroducesindetailtheweldingrobot,mainlyis

5、thebaseandthearmpartstructuredesignandthedegreesoffreedomselectionofgenerator.Thepurposeistodesigna6kgofsixdegreesoffreedomarcweldingrobot.目录前言课题的来源及意义计算机技术是一门由计算机技术、信息技术、结构学、控制理论以及仿生学等多学科综合而成的一门高新技术。主要分为两类：工业机器人和服务机器人，现今主要以工业机器人为主。应用于多个领域：在制造业中，机器人用于毛坯制造、焊接、机械加工、表面处理、装配等作业中，大大

6、减少了人类的工作强度，提高了操作安全性，同时降低了生产成本，提高了工作效率。焊接机器人作为工业机器人中的一员，它在高效、高质量焊接生产中发挥了重要作用。在科技日益发达的今天，机器人已逐步进入人类的生产生活当中。当初只能在电视电影上看到的机器人，那些能够举起千斤重物的机器人，能够在墙上飞檐走壁的机器人。在我们这个时代已经不是梦想，在大街上我们可以看到爬壁机器人的高空作业，在深海机器人又可以代替人类考察，甚至上月球进行研究考察数据。这些机器人将在我们的生活中越来越平凡。在工业生产中机器人更有人类难以取代的位置。机器人可以在恶劣的环境下代替人类工作，机器人

7、不会觉得累。在焊接方面机器人更是做的比较出色。对于线条、点面进行的焊接精确度是相当的高。焊接机器人的质量直接就决定了生产制造出的产品的质量，所以制造一个精度高，机构精巧的焊接机器人是必不可少的。从大角度来看国内焊接机器人的应用不少，但是国人自主研发的焊接机器人还是比较薄弱的，在生产中大多用的是德系，日系等国外技术生产的机器人。就国内国人自足研发焊接机器人，其重要部件如电机等还是需要向外国订购。从这方面可以看出，虽然中国是一个大国，但工业发展还是落后与其他小国家的。不管国内还是国外对于焊接机器人的需求都是很大的，拥有一款好的焊接机器人将在焊接行业占领主

8、导地位。从20世纪90年代以来，计算机的迅速发展，人工智能、传感器技术等大部分新型技术都应用到了焊接机器人当