超声波避障小车论文

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1、河南科技学院新科学院2012届本科毕业论文智能小车运动控制技术研究学生姓名：xxx所在院系：新科学院信工系所学专业：计算机科学与技术导师姓名：xxx完成时间：2012年5月5日智能小车运动控制技术研究摘要本系统采用STC89C52单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，然后把数据传送给单片机，当超声波检测到距离小车前方20CM有障碍物时单片机就发出指令让小车左转一定角度，然后停止运行继续探测.如果前方20CM没有障碍物就直走，否则继续左转一定角度。如此通过超声波不断的循环检测周边环境的情况进行自动避障。该系统在驱动方面采用L298驱动4个

2、直流电机带动小车运行。并且，用PWM系统调速,控制小车前进的速度。关键词：STC89C52，PWM调速，电动小车，超声波ISMARTCARMOTIONCONTROLTECHNOLOGYAbstractThesystemusesSTC89C52singlechiptocontrolthecore,Theuseofultrasonicsensorstodetectroadobstacles,Thensenddatatothemicrocontroller,Whenultrasonictestingtodistancethecarinfrontof20CM

3、thereisanobstacle,themicrocontrollerissuedadirectivetoallowthecartoturnleftatanangle,Thenstoptheruntocontinuedetection,Ifthefront20CMtherearenoobstructionsonthestraight,Otherwise,continuetoturnleftatanangle,Sobytheultrasoniccontinuouslooptodetectthesurroundingenvironment,theaut

4、omaticobstacleavoidance,ThissystemL298drive4DCmotorstodrivethecarrunninginthedrive,AndspeedcontrolofthePWMsystemtocontroltheforwardspeedofthecar.Keywords:STC89C52;PWMcontrol;electriccar;ultrasonicI目录1绪论11.1项目研究背景及意义11.2项目主要研究内容12总体设计方案及论证22.1系统组成原理22.2功能需求43硬件设计53.1系统设计框图53.2电源

5、设计63.3电机驱动设计63.4超声波测距设计63.5数码管显示设计73.6主控系统设计74软件设计84.1软件设计流程84.2超声波探测模块94.3数码管显示程序114.4直流电机驱动部分软件设计124.5pwm脉宽调速设计135软件与硬件的整合145.1调试超声波模块145.2电机调试145.3系统调试146总结14参考文献16致谢17附录18I1绪论1.1项目研究背景及意义智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计主要体现多功能小

6、车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。同时小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。超声波作为智能车避障的一种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用的要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的，在这种情况下研究超声波在智能车避障上的应用具有深远

7、意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。本智能小车系统最诱人的前景就是可用于未来的智能汽车上了，当驾驶员因疏忽或打瞌睡时这样的智能汽车的设计就能体现出它的作用。如果汽车偏离车道或距障碍物小于安全距离时，汽车就会发出警报，提醒驾驶员注意，如果驾驶员没有及时作出反应，汽车就会自动减速或停靠于路边。这样的小车还可以用于月球探测等的无人探月车，帮助我们传达月球上更多的信息，让我们更加的了解月球，为将来登月做好充分准备。这样的小车在科学考察探测车上也有广阔的应用前景，在科学考察中，有很多危险且人们无法涉足的地方，这时，智能科

8、学考察车就能够派上用场，在它上面装上摄像机，代替人们进行许多无法进行的工作。1.2项目主要研究内容17本设计