机械设计制造及其自动化专业毕业论文--基于plc的物料分拣机械手自动化控制系统设计

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1、机械设计制造及其自动化专业毕业论文--基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计目录目录I摘要IVAbstractV第一章前言111研究的目的及意义112机械手在国内外现状和发展趋势113主要研究的内容214解决的关键问题3第二章执行系统的分析与选择421执行机构坐标形式的选择422执行机构的组成623执行机构各部分的分析与选择6com手部的选择6com手臂结构的选择8com机座结构的选择924执行机构的工作原理1025执行机构简图10第三章驱动系统的分析与选择1231驱动系统的分析与选择1232机械手驱动系统的控制设计1333气动元件选取及工作原理14com气源装置14com执行元件15

2、com控制元件16com辅助元件17com真空发生器18com吸盘1834气动回路的工作原理18第四章控制系统的分析设计2241控制系统的组成结构2242控制系统的性能要求2243传感器的选择23com位置检测装置23com滑觉传感器23com视觉传感器2444控制系统PLC的选型及控制原理25comPLC控制系统设计的基本原则25comPLC种类及型号选择30comIO点数分配30comPLC外部接线图32com机械手控制原理3245PLC程序设计34com总体程序框图34com初始化及报警程序36com手动控制程序37com自动控制程序39第五章总结与展望42参考文献43致谢44附录45

3、摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色它可以搬运货物分拣物品代替人的繁重劳动可以实现生产的机械化和自动化能在有害环境下操作以保护人身安全因此被广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上结合机械手方面的设计对机械手技术进行了系统的分析提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案采用整体化的设计思想充分考虑了软硬件各自的特点并进行互补优化对物料分拣机械手的整体结构执行结构驱动系统和控制系统进行了分析和设计在其驱动系统中采用气动驱动控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化机械手的移动故障报警等功能最后提出了一种简单易于实现理论意义明确的控制策

4、略通过以上部分的工作得出了经济型实用型高可靠型物料分拣机械手的设计方案对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值关键词机械手气动控制可编程控制器PLC自动化控制物料分拣AbstractManipulatorplaysanextremelyimportantroleinthefieldofadvancedmanufacturingItcancarrygoodssortmaterialsanddoheavyworksinsteadofthehumanbeingItalsocanrealizemechanizationandautomationoftheproductiondothejob

5、sinharmfulenvironmenttoprotectthepersonalsafetySoitiswidelyusedinmetallurgymachinerymanufacturingelectronicslightindustryandatomicenergyetcInthispaperbyreviewingthedevelopmentalstatusofthemanipulatorinrecentyearscombiningthedesignofmanipulatorandsystematicanalyzingtechnologyofthemanipulatorWepropos

6、edthedesignschemethatthemanipulatorwasdrivenbythepneumaticandthesystemwascontrolledbyPLCIntegrativeideawasadoptedinthisdesigntofullyconsiderthecharacteristicsofthesoftwareandhardwareandcomplementaryoptimizationWeanalyzedanddesignedtheoverallstructuretheimplementationofstructuraldrivingsystemandcont

7、rolsystemofthemanipulatorWeusedpneumatic-driveninthedrivingsystemPLCcontrolunitinthecontrolsystemtocompleteinitializationofthesystemmanipulatorsmovingfailurealarmandsoonFinallyweputforwardacontrolstrategywh