多自由度机械手的控制系统设计本科论文.doc

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1、成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）　　　　（多自由度机械手的控制系统）成都工业学院成教院毕业设计（论文）论文题目：多自由度机械手的控制系统设计12成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）　　　　（多自由度机械手的控制系统）成都工业学院成教院毕业设计（论文）任务书题目：多自由度机械手的设计任务与要求：此处要填写时间：2013年11月28日至2014年4月17日共20周教学点：重庆科创职业学院学生姓名：任龙学号：547497专业：机电一体化工程指导单位或教研室：重庆科创职业学院指导教师：张建平职称：讲师成都工业学院成教院制12成都电子机械高等专

2、科学校成教院毕业论文（设计）　　　　（多自由度机械手的控制系统）毕业设计(论文)进度计划表日期工作内容执行情况指导教师签字2013.11.28-2013.12.20查找资料，选题2013.12.22-2014.1.31完成论文的初稿2014.2.1-2014.3.15完成论文二稿的写作2014.3.16-2014.4.5完成论文的终稿及格式修改2014.4.6-2014.4.20定稿，打印论文，做好评阅的准备2014.4.21-2014.4.25论文评阅教师对进度计划实施情况总评　　　　　　　　　　　　　　　　　签名　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

3、　年月日12成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）　　　　（多自由度机械手的控制系统）毕业设计（论文）教学点：重庆科创职业学院学生姓名：任龙学号：2011547497专业：机电一体化工程成都工业学院成教院制二〇一四年四月十日12成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）　　　　（多自由度机械手的控制系统）成都工业学院成教院毕业设计(论文)成绩考核表题目：多自由度机械手的控制系统设计教学点：重庆科创职业学院学生姓名：任龙学号：547497专业：机电一体化工程指导教师：张建平职称：讲师所在单位：12成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）　　　

4、　（多自由度机械手的控制系统）指导教师意见：签字：年月日评审意见：评阅人：年月日12成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）　　　　（多自由度机械手的控制系统）答辩意见：答辩小组组长签名：年月日毕业设计（论文）成绩1．设计说明书（论文报告）分总分：（等级：）2．答辩分3．平时成绩分学校意见：年月日1．学生毕业设计（论文）正本存教学点。2．本表一式两份，一份存入学生档案，一份学校存档。3．此表须用钢笔填写。12成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）　　　　（多自由度机械手的控制系统）目录摘要11概况及现状分析21.2机器人的历史、现状31.3机器

5、人发展趋势52机械手的设计52.1自由度及关节62.2基座及连杆62.2.1基座62.2.2大臂62.2.3小臂72.3.1机器人手部设计72.3传动方式83驱动源的选择与设计计算113.1主要技术参数的确定113.2各关节电机的选择计算123.2.1大臂旋转电机的选择123.2.2小臂旋转电机的选择133.2.3腰部旋转电机的选择144手部结构设计155各机械部件的设计选择与校核185.1轴的设计与校核185.1.1大臂旋转轴的设计185.1.2大臂轴的强度校核185.2轴承寿命的校核216控制系统设计236.1单片机最小系统236.1.18051单片机介

6、绍246.2.2复位电路256.1.3振荡电路256.2串行接口电路256.3传感器266.3.1传感器的选型266.3.2硬件电路的设计276.4电动机的控制276.4.1L298N电机驱动芯片简介286.4.2硬件电路图28结论29参考文献29ABSTRACT.31附件3212成都电子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）　　　　（多自由度机械手的控制系统）多自由度机械手设计摘要：在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用

7、程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性。关键词：机器人，控制，伺服，制动12成都电

8、子机械高等专科学校成教院毕业论文（设计）　　　　（多