铁硅合金的再结晶及力学行为研究-毕业设计论文

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1、摘要本科毕业设计(论文)四旋翼飞行器位姿检测的软硬件设计燕山大学年月摘要本科毕业设计(论文)四旋翼飞行器位姿检测的软硬件设计学院：里仁学院专业：自动化学生姓名：学号：指导教师：答辩日期：摘要燕山大学毕业设计(论文)任务书学院：电气工程学院系级教学单位：自动化学号101203011097学生姓名专业班级计算机控制10-2题目题目名称四旋翼飞行器位姿检测的软硬件设计题目性质1.理工类：工程设计()；工程技术实验研究型(√)；理论研究型()；计算机软件型()；综合型()2.文管理类()；3.外语类()；4.艺术类()题目类型1.毕业设

2、计(√)2.论文()题目来源科研课题()生产实际()自选题目(√)主要内容1．查询加速度计、磁罗盘、陀螺仪的技术资料，阅读消化理解工作原理。2．掌握STM32单片机的应用，FreeRTOS操作系统的应用。3．设计感器电路及相应程序。基本要求1．按电气工程学院本科生学位论文撰写规范的要求完成设计说明书一份(不少于2.4万字)，A0图纸。2．说明书及插图一律打印，要求条理清晰、文笔流畅、图形及文字符号符合国家现行标准。3．按学院指定的地点进行设计，严格按照进度计划完成毕业设计任务。参考资料1．加速度计LIS3VDQ、磁力计LSM30

3、3DLH、陀螺仪ITG3200、STM32芯片技术说明书。2．有关FreeRTOS的应用。3．四旋翼飞行器设计相关文献。周次1—4周5—8周9—11周12—15周16—17周应完成的内容查阅加速度计、磁力计、陀螺仪、STM32的技术手册学习芯片的使用方法。设计感器板电路以及相应程序。试飞四旋翼飞行器并对程序做出相应调试，达到稳定效果。撰写论文画图、准备答辩指导教师：职称：副教授2013年1月13日系级教学单位审批：年月日摘要摘要四旋翼飞行器在军事，民用和科技领域发挥着越来越重要的作用，与普通的飞行器相比具有结构简单，故障率低和单

4、位体积能够产生更大升力等优点。非常适合在狭小空间内执行任务。因此四旋翼飞行器具有广阔的应用前景，吸引了众多科研人员，成为国内外新的研究热点。本次设计采用飞行器的传感器电路板与控制电路板分离的设计方法，这样使设计模块化并提高了系统的实时性。本论文针对飞行器传感器电路板的程序进行设计。主要工作如下：(1)编写传感器检测程序。传感器电路板包括：STM32主控芯片、三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁罗盘。传感器电路板程序的主要内容为初始化芯片、初始化I2C以及SPI总线、加速度计的标定、计算陀螺仪的零漂、采集陀螺仪及加速度计的原始数据、去

5、掉加速度计的偏置和陀螺仪的零漂、采集磁罗盘数据，将将矫正后的数据传输到飞行器的控制电路板。(2)编写传感器标定程序并对传感器进行标定。对加速度计的标定采用了六位置测试法，即将每个轴分别向地和向天，求每个位置输出值的平均值作为该位置的加速度计输出值。这种标定法所得到的MEMS加速度计输出能够比较准确地反映其输出，而且MEMS加速度计的线性度有所改善。(3)程序搭载了FreeRTOS实时操作系统，使程序设计的流程变得简洁。作为可剥夺型内核，优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权，提高了系统的实时响应能力。关键词　

6、四旋翼飞行器；惯性导航；传感器；FreeRTOS；STM32燕山大学本科生毕业设计（论文）AbstractFourrotoraircraft inthemilitary, civil andtechnology playsamoreandmoreimportantrole, comparedwiththeordinary vehicle hastheadvantagesofsimplestructure, lowfailurerate andvolume canbemore advantages toproduce lift.V

7、erysuitablefor performingtasks inasmallspace. Sothefour rotarywingaircraft, andhasbroadapplicationprospects, hasattracted manyresearchers athomeandabroad, tobecomethe newhotspot.Thisdesignadoptsthe design methodofsensor circuitboardandcontrolcircuitboard aircraft sep

8、aration, sothatthe designofmodular and improvesthereal-timeperformanceofthesystem. Inthispaper, vehicle sensorcircuitboard ofprogra