《机器人学》课件 第章 齐次变换

《《机器人学》课件 第章 齐次变换》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、《机器人学》课件第2章齐次变换导读：就爱阅读网友为您分享以下“《机器人学》课件第2章齐次变换”资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92to.com的支持!第二章2.1引言2.3变换2.5旋转变换2.7相对变换2.9逆变换齐次坐标变换2.22.42.62.8点向量和平面的描述平移变换坐标系物体的描述ChapterⅡHomogeneousTransformation2.10一般性旋转变换2.12扩展与缩小2.1457《机器人学》课件第2章齐次变换导读：就爱阅读网友为您分享以下“《机器人学》课件第2章齐次变换”资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92

2、to.com的支持!第二章2.1引言2.3变换2.5旋转变换2.7相对变换2.9逆变换齐次坐标变换2.22.42.62.8点向量和平面的描述平移变换坐标系物体的描述ChapterⅡHomogeneousTransformation2.10一般性旋转变换2.12扩展与缩小2.1457《机器人学》课件第2章齐次变换导读：就爱阅读网友为您分享以下“《机器人学》课件第2章齐次变换”资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92to.com的支持!第二章2.1引言2.3变换2.5旋转变换2.7相对变换2.9逆变换齐次坐标变换2.22.42.62.8点向量和

3、平面的描述平移变换坐标系物体的描述ChapterⅡHomogeneousTransformation2.10一般性旋转变换2.12扩展与缩小2.1457《机器人学》课件第2章齐次变换导读：就爱阅读网友为您分享以下“《机器人学》课件第2章齐次变换”资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92to.com的支持!第二章2.1引言2.3变换2.5旋转变换2.7相对变换2.9逆变换齐次坐标变换2.22.42.62.8点向量和平面的描述平移变换坐标系物体的描述ChapterⅡHomogeneousTransformation2.10一般性旋转变换2.12

4、扩展与缩小2.1457《机器人学》课件第2章齐次变换导读：就爱阅读网友为您分享以下“《机器人学》课件第2章齐次变换”资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92to.com的支持!第二章2.1引言2.3变换2.5旋转变换2.7相对变换2.9逆变换齐次坐标变换2.22.42.62.8点向量和平面的描述平移变换坐标系物体的描述ChapterⅡHomogeneousTransformation2.10一般性旋转变换2.12扩展与缩小2.1457《机器人学》课件第2章齐次变换导读：就爱阅读网友为您分享以下“《机器人学》课件第2章齐次变换”资讯，希望对您

5、有所帮助，感谢您对92to.com的支持!第二章2.1引言2.3变换2.5旋转变换2.7相对变换2.9逆变换齐次坐标变换2.22.42.62.8点向量和平面的描述平移变换坐标系物体的描述ChapterⅡHomogeneousTransformation2.10一般性旋转变换2.12扩展与缩小2.1457变换方程2.11等价旋转角与旋转轴2.13透视变换2.1557小结2.1引言(Introduction)机器人操作涉及到各物体之间的关系和各物体与机械手之间的关系。这一章将给出描述这些关系必须的表达方法。类似这种表示方法在计算机图形学中已

6、经解决。在计算机图形学和计算机视觉中，物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。在本课程我们将采用齐次坐标变换来描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的关系。本章首先介绍向量和平面的表示方法，然后引出向量和平面的坐标变换，这些变换基本上是由平移和旋转组成，因此可以用坐标系来描述各种物体和机械手的空间位置和姿态。稍后还要介绍逆变57换，逆变换是运动学求解的基础。点向量和平面的描述和平面的描述（Notationofpointvectorsandplanes）2.2点向量和平面的描述点向量（vectors）2.2.1点向量（

7、Pointvectors）点向量描述空间的一个点在某个坐标系的空间位置。同一个点在不同坐标系的描述及位置向量的值也不同。如图2.1中，点p在E坐标系上表示为Ev，在H坐标系上表示为Hu，且vzcE0axz图2.1点向量的描述u0vbyHyp•x≠u。一个点向量可表示为v=ai+bj+ck通常用一个（n+1）维列矩阵表示，即除x、y、z三个方向上的分量外，再加一个比例因子w，即v=[xyzw]T其中a=x/w,b=y/w,c=z/w。3i+4j+5k可表示为v=[3451]T=[68102]T=[-3-4-5-1]T在向量中增加一个比例因

8、子w57是为了方便坐标变换中的矩阵运算。改变比例因子w，则分量a、b、c的数值相应改变，但描述的还是同一个点向量。如v57=已知两个向量a=axi+ayj+azkb=bxi+byj+bzk向量的点积是标量。