基于mems惯性地磁测量组件的人体运动跟踪与捕捉方法

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3、---------范文最新推荐------------------------------------------------------摘要随着虚拟现实技术的发展，运动姿态捕捉逐渐被应用于动画制作、康复医学、电影特技等领域。论文研究了三种基于MEMS惯性/地磁测量组件的人体运动跟踪与捕捉方法，即四元数算法、分解四元数算法（FQA）和将前两种算法结合的姿态解算方法。四元数算法是用加速计和陀螺仪测量值解算姿态信息，由于陀螺仪的误差较大，四元数算法会产生误差累积的现象，因此四元数法不适于长时间使用。FQA算法是利用

4、三轴加速度计的测量值解算物体的橫滚角和俯仰角，然后再利用三轴磁传感器计算航向角，该算法最大的优点就是计算量较传统的四元数算法简便很多，但当载体剧烈运动时解算结果会有明显误差，因此，只适于用载体静止或缓慢移动时的姿态解算，。将FQA算法与四元数算法结合，即设定阈值来判断载体运动的剧烈程度，使得在载体静止或缓慢移动时使用FQA算法，当物体做剧烈运动时应用四元数算法。从而充分发挥两种算法各自的解算优势、避免各自的缺点，在一定程度上降低解算误差，获得更为准确的解算结果，使得解算结果比单独使用FQA算法或四元数算法都理想

5、。6607关键词：惯性测量单元;磁传感器;姿态解算;四元数算法;分解四元数算法;毕业设计说明书（论文）英文摘要TitleThehumanbodymotiontrackingandcapturingmethodbasedonMEMSinertial/geomagneticmeasurementsAbstractAlongwiththedevelopmentofthevirtualrealitytechnology，thehumanbodymotiontrackingandcapturemethodisgradua

6、llyappliedtocaptureanimationproduction,rehabilitationmedicine,moviestunt,etc.Therehumanbodymotiontrackingandcapture25/26---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------methodbasedonME

7、MSinertia/geomagneticmeasurementscomponentswasproposed.ThereareQuaternionsestimationalgorithm,thefactoredquaternionalgorithm(FQA)andthefirsttwoalgorithmcombiningthemethodfortheattitude.2.2.5四元数算法整体流程162.3基于FQA算法的姿态捕捉方法162.3.1俯仰角解算方法172.3.2橫滚角解算方法182.3.3方位角解算

8、方法192.425/26---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------四元数算法与FQA算法结合的姿态捕捉方法202.4.1四元数算法与FQA算法转换条件212.4.2四元数算法与FQA算