天津学院头文字d摄像头

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1、第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：北京科技大学天津学院队伍名称：头文字D参赛队员：陈红生崔晋宇刘小龙带队教师：罗富臣73第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名

2、：陈红生崔晋宇刘小龙带队教师签名：罗富臣日期：08.8.1673第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告摘要本智能车系统设计以MC9S12DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID73第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告ABSTRACTInthispaperwewilldemonstrateasmartcar

3、systembasedonthemicro-controllerunitMC9S12DG128.Themicro-controlleruseaCMOSimagesensortoobtainlaneimageinformation,thenadjuststhemodelcar`smovingpositionanddirection.Aninferredsensormeasurethecar`smovingspeed.WeusePIDcontrolmethodtoadjust,therotatespeedofdrivingelectromotora

4、nddirectionofsteeringelectromotor.So,wecompletetheclosed-loopcontroltothespeedanddirection.Theresultofexperimentindicatesthatthedesignschemeofsystemisdoable.KEYWORDS:MC9S12DG128，CMOSimagesensor，PID73第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告目录摘要IIIABSTRACTIV目录V引言1第一章系统设计制作的思路以及实现的技术方案21.1系统分析21.2系

5、统设计结构图2第二章机械系统设计与实现32.1车体机械建模32.2车模转向舵机机械结构的设计42.3底盘高度的调整5第三章硬件电路系统设计与实现63.1硬件电路设计方案63.2硬件电路的实现63.2.1以S12为核心的单片机最小系统63.2.2主板73.2.3电机驱动电路103.2.4摄像头113.2.5速度传感器11第四章软件系统设计与实现134.1舵机转向和速度调节的PID控制算法134.1.1经典PID控制算法134.1.2经典PID算法在本智能车上的应用154.2有一定抗干扰和抗反光能力的黑线提取算法18第五章系统联调235.1开发工具

6、235.2调试过程235.2.1串口通信245.2.2图像显示275.2.3图像处理功能285.2.4平台实际效果测试3073第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第六章模型车的主要技术参数33第七章总结34参考文献35附件A元件列表37附件A-1主板元件列表37附件A-2最小系统元件列表39附件B源程序40Main.c40模块化程序列表41Schedule.h42Schedule.c4873第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告引言全国大学生智能汽车比赛是经全国高等教育司研究，委托高等学校自动化专业教学指导分委会主办的，旨在培养创新精神、协作

7、精神，提高工程实践能力的科技活动。比赛要求在组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机HCS12开发板、开发软件CodeWarrior和在线调试工具的基础上制作一个能够自主识别路线的智能车，它将在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。中心目标是不违反大赛规则的情况下以最短时间完成单圈赛道。这份技术报告中，我们小组通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。73第三届

8、全国大学生智能汽车邀请赛技术报告系统设计制作的思路以及实现的技术方案1.1系统分析智能车竞赛要求设计一辆以组委会提供车模为主体的可以自主寻线的模型车，