基于halcon的双目视觉系统深度信息测量技术研究

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1、基于HALCON的双目视觉系统深度信息测量技术研究基于HALCON的双目视觉系统深度信息技术研究立体视觉技术是机器人技术研究中最为活跃的一个分支是智能机器人的重要标志双目立体视觉是通过对同一目标的两幅图像提取识别匹配和解释进行三维环境信息的重建其过程主要包括视频捕获摄像机定标图像预处理和特征提取立体匹配以及三维重建为解决智能移动机器人工业装配机器人家用机器人公共服务机器人的视觉问题双目立体视觉技术的进一步研究可对多目视觉具有重要的启发本文对双目立体视觉测深原理和双目视觉系统的结构进行了初步研究其图象处理主要包括图像的获取摄像机标定图像预处理与

2、特征提取立体匹配信息提取等五个部分并且应用HALCON软件实现了这些步骤的算法最后对基于HALCON双目视觉系统测量深度进行了初步编程测试关键字双目视觉系统HALCON标定IV基于HALCON的双目视觉系统深度信息技术研究AbstractStereovisiontechnologyisoneofactivebranchesintherobottechnologyitisanimportantsymboloftheintelligentrobotInthesystemthethree-dimensionalreconstructionenvir

3、onmentalinformationisreconstructedbytheobjectiveextractionfromimagesidentificationmatchingandexplanationTheprocessincludesvideocapturecameracalibrationimagepre-processingandfeatureextractionthree-dimensionalmatchingandthree-dimensionalreconstructionInordertosolvetheproblems

4、aboutthevisionofsmartmobilerobotsindustrialrobothouseholdrobotsrobotvisualpublicserviceproblemsthefurtherstudyonthethree-dimensionalvisiontechnologycouldinspiretomoreeyesvisionInthethesistheprincipleofbinocularstereovisionmeasuringdepthandthestructureofbinocularstereovision

5、arestudiedpreliminarilyItsimageprocessincludesfivepartssuchasimageacquisitioncalibrationimagepre-processingandfeatureextractionthree-dimensionalmatchingandinformationextractionThehalconsoftwaretorealizethealgorithmofthesestepshavebeenappliedFinallytheexperimentoftheprogramm

6、ingtomeasurethedepthbasedonthehalconinthebinocularvisionsystemhavebeencarriedandtestedpreliminaryKeywordsBinocularvisionsystemhalconCalibrationV基于HALCON的双目视觉系统深度信息技术研究目录第一章绪论111研究的背景及意义112双目立体视觉系统的现状及发展方向1com双目视觉系统技术的国内外现状1com双目立体视觉系统发展方向313本文的主要研究内容3第二章双目立体系统测量深度原理521双目立体视

7、觉原理522体视觉系统的图象处理6com图像的获取6com摄像机的标定7com图像预处理与特征提取9com图像匹配9com获得立体信息1023双目视觉系统的结构11com系统的结构11com双目测量深度的硬件组成12第三章双目视觉系统深度测量程序设计1431本程序的设计思路及程序框图1432利用HALCON进行双目测深图像处理结果14com获取标定板图像14com处理标定板图像15com双目视觉系统标定17com获取观察物图像17com矫正图像18com获得中心点3D信息1833生成VC程序及制作应用软件20第四章基于halcon双目测深实验

8、结果及误差分析2141实验结果21VI基于HALCON的双目视觉系统深度信息技术研究42误差分析21第五章设计总结与展望23参考文献24致谢26附录127附录238