雷赛运动控制器basic指令编程手册

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1、雷赛BASIC指令编程手册V1.0雷赛运动控制器BASIC指令编程手册Version1.02016.10.29©Copyright2016LeadshineTechnologyCo.，Ltd.AllRightsReserved.—8—雷赛BASIC指令编程手册V1.0版权说明本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经本公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷赛公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。调试机器要

2、注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护装置，在软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失，雷赛公司没有义务或责任负责—8—雷赛BASIC指令编程手册V1.0目录版权说明2文档版本7第1章雷赛BASIC指令概述81.1雷赛BASIC编程语言81.2雷赛BASIC编程执行原理81.3雷赛BASIC编辑器介绍9第2章功能描述102.1参数设置112.1.1控制器初始化112.1.2脉冲输出模式设置122.1.3脉冲当量设置132.1.4反向间隙设置142.1.5轴IO映射152.2运动功能162.2.1点位运动1

3、62.2.2回原点运动232.2.3PVT运动282.2.4插补运动382.2.5手轮运动652.2.6电子凸轮662.3通用IO功能672.3.1通用输入IO672.3.2通用输出IO682.3.3虚拟IO映射692.4特殊IO功能702.4.1编码器检测702.4.2位置锁存712.4.3位置比较输出762.4.4PWM输出802.4.5伺服专用功能812.4.6限位功能842.4.7EMG急停功能85—8—雷赛BASIC指令编程手册V1.02.5系统功能852.5.1系统时间852.5.2中断功能862.

4、5.3多任务功能882.5.4断电保存功能892.6存储功能902.6.1U盘存储902.6.2FLASH按块存储922.6.3FLASH按文件名存储922.7扩展功能932.7.1CAN总线级联942.7.2功能模块扩展942.8BASIC与G代码混合编程功能98第3章G代码指令列表1013.1坐标系介绍1023.2程序段格式1033.3编程方式1033.4指令详细介绍1043.4.1坐标系指令1043.4.2运动指令1053.4.3输入指令1093.4.4输出指令1093.4.5系统指令1103.4.6逻辑

5、指令1123.5G代码例程1133.5.1直线插补例程1133.5.2圆弧插补例程1133.5.3连续轨迹例程114第4章BASIC指令列表1144.1基本指令1154.1.1运算指令1154.1.2系统默认常量与变量1224.1.3流程控制指令1234.1.4子程序、多任务控制指令127—8—雷赛BASIC指令编程手册V1.04.1.5定时器控制指令1294.1.6中断控制指令1304.1.7信息输出设置指令1314.1.8断电数据保存指令1324.1.9字符串操作指令1334.1.10实时时钟1364.1.

6、11系统参数1364.2通讯连接指令1374.3脉冲模式指令1384.4脉冲当量指令1394.5反向间隙指令1394.6状态监控指令1404.7点位运动指令1424.8回原点运动指令1464.9PVT运动指令1494.10插补运动参数指令1514.11插补运动指令1534.12连续插补相关指令1554.13连续插补状态指令1584.14连续插补IO控制指令1584.15PWM立即输出指令1624.16通用IO接口指令1624.17专用IO接口指令1644.18电子凸轮指令1684.19手轮指令1694.20编码

7、器指令1714.21高速位置锁存指令1734.22原点锁存指令1744.23EZ锁存指令1754.24位置比较指令1774.25软硬件限位指令1814.26运动异常停止指令1824.27轴IO映射1854.28虚拟轴IO映射187—8—雷赛BASIC指令编程手册V1.04.29密码管理指令1884.30寄存器操作指令1894.31变量存储指令1934.31.1U盘存储1934.31.2FLASH按块存储1944.31.3FLASH按文件名存储1954.32U盘文件管理1954.33G代码操作指令1974.33.

8、1G代码文件执行指令1974.33.2G代码文件编辑指令1994.33.3G代码文件管理指令2014.34CAN指令2034.34.1CAN连接基本设置2034.34.2CAN运动指令2044.34.3CANIO指令2094.34.4CAN软硬件限位指令2124.34.5CAN寄存器指令2144.34.6CAN状态指令2154.34.7CAN模拟量指令2194.35自由协议指令2204