mcgs机械手控制实例

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1、组态控制技术陈俊cj1l@163.comChap9：机械手控制系统工程分析1建立工程2制作工程画面3定义数据对象4动画连接5机械手最终效果图9.1工程分析在开始组态工程之前，先对该工程进行剖析，以便从整体上把握工程的结构、流程、需实现的功能及如何实现这些功能。工程框架：1、1个用户窗口：机械手控制系统2、定时器构件的使用3、3个策略：启动策略、退出策略、循环策略9.1工程分析数据对象：9.1工程分析图形制作：机械手控制系统窗口1、机械手及其台架及工件2、启动和复位按钮3、上移、下移、左移、右移、启动、复位指示灯9.1工程分析流程控制：按启动按钮后，机械手下移5S——夹紧2S——上升

2、5S——右移10S——下移5S——放松2S——上移5S——左移10S（S为秒），最后回到原始位置，自动循环。松开启动按钮，机械手停在当前位置。按下复位按钮后，机械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。松开复位按钮，退出复位状态。9.2建立工程[1]鼠标单击文件菜单中“新建工程”选项，如果MCGS安装在D盘根目录下，则会在D：MCGSWORK下自动生成新建工程，默认的工程名为：“新建工程X.MCG”(X表示新建工程的顺序号，如：0、1、2等)[2]选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项，弹出文件保存窗口。[3]在文件名一栏内输入“机械手控制系统”，点击“保存”按钮，工程创建

3、完毕。9.3.1建立画面[1]在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮，建立“窗口0”。[2]选中“窗口0”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口属性设置”。[3]将窗口名称改为：机械手控制；窗口标题改为：机械手控制；窗口位置选中“最大化显示”，其它不变，单击“确认”。[4]在“用户窗口”中，选中“机械手控制”，点击右键，选择下拉菜单中的“设置为启动窗口”选项，将该窗口设置为运行时自动加载的窗口。9.3制作工程画面9.3.2编辑画面选中“机械手控制”窗口图标，单击“动画组态”，进入动画组态窗口，开始编辑画面。（1）利用图标制作工程标题：机械手控制系统，属性依然设置为：无填充、无边线、宋体蓝

4、色26号字。（2）画地平线：利用画图工具拖拽出一条一定长度的直线，调整线的长度、位置、粗细。颜色为黑色。9.3制作工程画面9.3.2编辑画面（3）画矩形：单击绘图工具箱中的“矩形”工具按钮，挪动鼠标光标，此时呈“十字”形。在窗口适当位置按住鼠标左键并拖曳出一个一定大小的矩形。将其属性设置为：填充色蓝色、无边线。单击窗口其他任何一个空白地方，结束第1个矩形的编辑。依次画出机械手画面9个矩形部分（7个蓝色，2个红色）。单击“保存”按钮。9.3制作工程画面9.3.3构件的选取（1）机械手的绘制：单击插入元件按钮，在“对象元件列表”中的“其他”，展开该列表项，单击“机械手”，单击“确定”按

5、钮。在机械手被选中的情况下，单击“排列”菜单，选择“旋转”——“右旋90度”，使机械手旋转90度。调整位置和大小。在机械手上面输入文字标签“机械手”。单击“保存”按钮。9.3制作工程画面9.3.3构件的选取（2）画机械手左侧和下方的滑杆：利用“插入元件”工具，选择“管道”元件库中的“管道95”和“管道96”，分别画出两个滑杆，将大小和位置调整好。9.3制作工程画面9.3.3构件的选取（3）画指示灯：需要启动、复位、上、下、左、右、夹紧、放松8个指示灯显示机械手的工作状态。选用MCGS元件库中提供的指示灯2。（4）画按钮：单击画图工具箱的“标准按钮”工具，在画图中画出一定大小的按钮。

6、调整其大小和位置。9.3制作工程画面前面我们已经讲过，实时数据库是MCGS工程的数据交换和数据处理中心。定义数据对象的内容主要包括：1)指定数据变量的名称、类型、初始值和数值范围2)确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的周期、存盘的时间范围和保存期限等。9.4定义数据对象9.4定义数据对象以数据对象“垂直移动量”为例，介绍一下定义数据对象的步骤：[1]单击工作台中的“实时数据库”窗口标签。[2]单击“新增对象”按钮，在窗口的数据对象列表中，增加新的数据对象。[3]双击选中对象，打开“数据对象属性设置”。[4]将对象名称改为：垂直移动量；对象类型选择：数值型；在对象内容注释输入框内输

7、入：“控制构件上下运动的参量”，单击“确认”。9.4定义数据对象本样例中需要制作动画效果的部分包括：1．按钮的开停及指示灯的变化。2．机械手的动画效果。9.5动画连接9.5.1按钮的开停及指示灯的变化[1]按钮的动画连接：双击“启动”按钮，弹出“属性设置”窗口，单击“操作属性”选项卡，显示该页。选中“数据对象值操作”。单击第1个下拉列表的“▼”按钮，弹出按钮动作下拉菜单，单击“取反”。单击第2个下拉列表的“？”按钮，弹出当前用户定义的所有数据对象列表，双击“启动”。用