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1、第30卷第5期Vol.30,No.52008年9月机器人ROBOTSep.,2008文章编号：1002-0446(2008)-05-0398-06一种遥控潜水器控制系统的研究与应用郭威1,2，崔胜国1，赵洋1，王晓辉1,2（1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳110016；2.中国科学院研究生院，北京100049）摘要：介绍一种基于工业以太网通信技术及Windows平台构建的遥控潜水器控制系统．将该控制系统应用于最新研制的遥控潜水器中，其在通信能力、视频传输、控制性能、硬件的可扩展性、数据的存储与显示等多方面都比传统的控制系统具有明显的优势．在水池中进行了试验，
2、验证了该控制系统及整个潜水器良好的运动功能和性能．关键词：遥控潜水器；工业以太网；Windows平台；控制系统中图分类号：TP242文献标识码：BResearchandApplicationofaControlSystemforRemotelyOperatedVehicleGUOWei1,2，CUISheng-guo1，ZHAOYang1，WANGXiao-hui1,2(1.StateKeyLaboratoryofRobotics,ShenyangInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110016,China;2.G
3、raduateSchooloftheChineseAcademyofSciences,Beijing100049,China)Abstract:AcontrolsystembasedonindustrialEthernetcommunicationtechnologyandWindowsplatformispresentedforremotelyoperatedvehicle(ROV).Thecontrolsystemisappliedtoanewlydeveloppedremotelyoperatedvehicle,anditdisplaysobviousadvantagesovert
4、hetraditionalcontrolsystemsincommunicationability,videotransmission,controlperformance,hardwareexpansibility,datastorageanddisplay,etc.ExperimentismadeinwaterpoolwiththepresentedcontrolsystemtovalidatethegoodmotionfunctionsandperformancesofthecontrolsystemandthewholeROV.Keywords:remotelyoperatedv
5、ehicle(ROV);industrialEthernet;Windowsplatform;controlsystem制领域也得到了越来越广泛的应用[1]．同时，随着1引言（Introduction）科学技术的日新月异，计算机硬件的功能越来越强遥控潜水器（RemotelyOperatedVehicle）简称大，速度越来越快，使得Windows操作系统的稳定ROV，是目前世界上使用最为广泛的潜水器，在海性和实时性都得到了很大提升；同时，Windows操洋工程和军事等领域发挥着重要的作用．传统的作系统又因其友好的图形用户界面、强大的功能、ROV存在作业能力相对较低、机动性差、视频传输庞大的
6、硬件支持、数目众多的开发工具以及调试工具，逐渐在工业控制领域得到了运用[2]．本文以中的路数和传输距离受到限制、人机交互能力和可扩展性差等诸多方面问题，不能满足当今海洋、军事国科学院沈阳自动化研究所最新研制的ROV为控等相关行业或部门对ROV的需求．随着用户需求的制对象，首次采用工业以太网技术和基于Windows不断提高，潜水器需要在作业深度、作业能力、运动平台构建的新型遥控潜水器控制系统，并从控制系特性以及人机交互等方面向大深度、强作业、多自统组成、视频和数据传输、潜水器的运动控制、控制由度、数字化和智能化方向发展，在这种形式下，就系统软件设计等几个方面来阐述整个控制系统，最要对传统的
7、控制系统进行更新换代，以满足用户的后通过水池试验来评测整个控制系统的控制性能．需求．从试验结果来看，该控制系统运行稳定、可靠，性能电子、通信和计算机等各方面科技水平的进步完全满足该ROV的设计指标，值得一提的是基于工为ROV控制系统的更新换代提供了强有力的技术业以太网和Windows平台实现的实时运动控制，也保障．工业以太网通信速率高，性能稳定，在工业控很好地完成了任务．收稿日期：2008-02-22398第30卷第5期郭威等：一种
