物料分拣机械手自动化控制系统设计

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1、题目：物料分拣机械手自动化控制系统设计任务书一、设计题目:物料分拣机械手自动化控制系统设计二、原始资料物料分拣机械手的研究与分析，机械手结构的可行性分析书三、上交材料1．说明书，具体包含内容：任务分析、设计过程、基本计算、设计结果，电路图等。10000字以上。2.图纸：物料分拣机械手结构图优秀良好中等及格不及格满分得分平时表现勤奋好学，善于思考勤奋积极，态度认真比较勤奋不够勤奋不勤奋，态度不端正10图纸质量方案合理新颖，表达规范方案合理，图纸比较规范方案一般，图纸基本规范方案基本合理，图纸欠规范方案不合理，图纸不规范30

2、说明书质量内容全面，准确内容全面，基本准确内容一般，准确性一般内容基本全面，有小错误内容不全，错误较多30答辩回答问题准确流利回答问题比较准确回答问题基本准确回答问题欠准确回答错误30总分100四、成绩评定综合评定成绩：□优秀、□良好、□中等、□及格、□不及格指导教师　　　　　　　日　　期　　　　　　　目录目录I摘要IAbstractI第一章前言11.1研究的目的及意义11.2机械手在国内外现状和发展趋势11.3主要研究的内容21.4解决的关键问题3第二章控制系统的分析设计42.1控制系统的组成结构42.2控制系统的性能

3、要求42.3传感器的选择52.3.1位置检测装置52.3.2滑觉传感器52.3.3视觉传感器62.4控制系统PLC的选型及控制原理72.4.1PLC控制系统设计的基本原则72.4.2PLC种类及型号选择122.4.3I/O点数分配122.4.4PLC外部接线图132.4.5机械手控制原理142.5PLC程序设计1662.5.1总体程序框图182.5.2初始化及报警程序192.5.3手动控制程序202.5.4自动控制程序21第三章总结与展望24致谢25参考文献26摘　要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运

4、货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、

5、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。关键词：机械手，可编程控制器（PLC），自动化控制，物料分拣IAbstractManipulatorplaysanextremelyimportantroleinthefieldofadvancedmanufacturing.Itcancarrygoods,sortmaterialsanddoheavyworksinstead

6、ofthehumanbeing.Italsocanrealizemechanizationandautomationoftheproduction,dothejobsinharmfulenvironmenttoprotectthepersonalsafety.Soitiswidelyusedinmetallurgy,machinerymanufacturing,electronics,lightindustryandatomicenergyetc.Inthispaper,byreviewingthedevelopment

7、alstatusofthemanipulatorinrecentyears,combiningthedesignofmanipulatorandsystematicanalyzingtechnologyofthemanipulator,Integrativeideawasadoptedinthisdesigntofullyconsiderthecharacteristicsofthesoftwareandhardwareandcomplementaryoptimization.Wdrivingsystemandcontr

8、olsystemofthemanipulator.Weusedpneumatic-driveninthedrivingsystem,PLCcontrolunitinthecontrolsystemtocompleteinitializationofthesystem,manipulator'smoving,failu