毕业论文（设计）基于matlab的仿象鼻机器人造型及运动仿真

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1、诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。本人签名：年月日毕业设计任务书设计题目：基于MATLAB仿象鼻机器人造型及运动仿真系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：112012338学生：指导教师（含职称）：（讲师）1．设计的主要任务及目标通过本次毕业设计，综合运用所学过的基础理论知识，深入了解仿象鼻机器人的工作原理及优化方向。2．设计的基本内容及目标仿象鼻机器人机构选择；功能设计；MATLAB程序设计；动作安排及仿真。1）通过查阅有关资料，了解仿象鼻机器人机构选择以

2、及功能设计；2）仿象鼻机器人的运动部件设计及模型建立；3）利用MATLAB完成动作的仿真；4）完成毕业设计说明书的撰写。3．主要参考资料【1】胡海燕，王鹏飞，孙立宁，等．线驱动连续型机器人的运动学分析与仿真[J]。机械工程学报。46(19)：1．8．【2】郭伟，肖滔，胡海燕．一种连续型肠道机器人的通过性研究与仿真[J]．机械与电子，2010，7：63．67．【3】CrmgJohnJ．机器人学导论[M]．第3版，北京：机械工业出版社，2006．4．进度安排设计各阶段名称起止日期1毕业设计选题及开题答辩2015.03.03～2015.03.232参考仿象

3、鼻机器人相关资料，确定研究方案2015.03.24—2015.04.133毕业设计中期准备2015.04.14—2015.05.044机器人的分析仿真及毕业设计说明书的撰写2015.05.05—2015.06.015完成毕业设计说明书的撰写及答辩工作2015.06.02—2015.06.20审核人：年月日基于MATLAB的仿象鼻机器人造型及运动仿真摘要：现有的工业机器人关节运动不够灵活，在非结构化的工作空间运动受到限制，而新型的连续性机器人虽能实现多变灵活的运动，但其自身机械结构比较复杂，不易实现精确的控制，且负载较小。本文在对已有连续型机器人进行分

4、析的基础上，结合新型智能材料形状记忆合金的性能优点，设计了电流驱动的形状记忆合金仿象鼻机器人。本研究重点分析了仿象鼻机器人的机械结构及关节间连接方式，提出了新型的机器人驱动方式。提出电流差反馈控制系统，完成了对机器人的驱动控制分析，并运用MATLAB软件对机器人进行运动学仿真。本文最后进行了总结，分析了当前工作中存在的问题，并对下一步研究提出了建议和展望。关键词：仿象鼻机器人形状记忆合金运动学分析MATLAB仿真ModelingandmovementsimulationoftrunkrobotbasedontheMATLABAbstract：Trad

5、itionally,industrialrobot’sperformanceinflexibilityandobstacleavoidancearen’tveryoutstanding．Whilenew-typecontinuumjointsrobotcannotbeloadedmuch，difficulttobeachievedachieveprecisecontrolanditsmotionspaceislimitedintheunstructuredworkspace.However,itcancarryoutchangeableandflex

6、iblemovement。Basedontheanalysisofexistingcontinuumjointsrobot，theideawasproposedthatanewtrunkrobotcomposedwithperformanceadvantagesofshapememoryalloy，anewkindofintelligentmaterialswhichisusingthecurrentdrive。Thisstudydesignsthemechanicalstructureandconnectionmethodbetweenjoints

7、oftrunkrobot,puttingforwardthenewdrivenapproachofthemanipulator.Besidesthestudypresentsthecurrentdifferencefeedbackcontrolsystem,completestheanalyzingofthedrivecontroloftherobot.anddodetailedkinematicanalysisandmotionsimulationforsinglejointandrobotend-effectortrajectorycalcula

8、tionbyusingIIIMATLAB.Intheend,theproblemsinthepresentw