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1、诚信声明本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。本人签名：年月日毕业设计任务书设计题目：机械手气压系统设计系部：机械工程系专业：机械电子工程学号：112012311学生：指导教师（含职称）：（副教授）1．课题意义及目标气动机械手是集机械、电气、气动和控制于一体的典型机电一体化产品。近年来，机械手在自动化领域中，特别是在有毒、放射、易燃、易爆等恶劣环境内与电动和液压驱动的机械手相比，显示出其独特的优越性，得到了越来越广泛的应用。本次毕业设计要求学生深入了解机械手气压系统的组成和工作原理，综合运用所学的基础理论
2、知识和专业知识完成机械手气动回路设计、气动程序系统设计等内容，为毕业后从事机械方面工作打好基础。2．主要任务（1）设计机械手工作原理图（2）气动元件的设计与选择（3）气动程序的设计（4）气动回路的设计3．主要参考资料[1]章宏甲.液压与气压传动[M].北京：机械工业出版社，2003.[2]郑家林.轻工业气压传动[M].北京：轻工业出版社，1989.[3]路甬祥.液压气动技术手册[M].北京：机械工业出版社，2002.4．进度安排设计各阶段名称起止日期1查阅相关的气动技术的文献，完成开题报告3月3日~3月23日2设定机械手的总体运动方案3月24日~4月13日3通过各种途径设计气动程序系
3、统和气动回路4月14日~5月4日4编写毕业设计设计说明书5月5日~6月1日5提交及修改毕业设计说明书，答辩6月2日~6月22日审核人：年月日机械手气动系统设计摘要：气动机械手是集机械、电气、气动和控制于一体的典型机电一体化产品。近年来，机械手在自动化领域中，特别是在有毒、放射、易燃、易爆等恶劣环境内与电动和液压驱动的机械手相比，显示出独特的优越性，得到了越来越广应用。本设计针对搬运机械手，设计其气动系统并设计相应的控制系统，气动系统包括气源设备，气源处理元件，润滑元件，各类传感器，方向控制阀，流量控制阀，气动执行元件，其他辅助元件；控制系统用的是PLC（可编程控制器），通过编辑合适的
4、程序，驱动机械手按照设定好的程序运转。关键词：气动系统，机械手，PLCTheDesignofPneumaticSystemofManipulatorAbstract：Pneumaticrobotisoneofthetypicalproductswhatincludesmechanical,electrical,pneumatic,radioacitivityandcontrol.Inrecentyears,therobots,inthefieldofautomation,showauniqueadvantagewhicharecomparedwithelectricandhydrau
5、licmanipulator,havingbeenwidelyapplied,especiallyinpoisonous,radioactive,flammable,explosiveandotherharshenvironments.Itisdesignedforconveyingmanipulator.Wedesigneitspneumaticsystemandthecontrolsystem.Pneumaticsystemconsistsofairsupplydevices,airsourcetreatmentelements,lubricantcomponents,senso
6、rs,directionalcontrolvalves,flowcontrolvalves,pneumaticactuators,andotherauxiliarycomponents.ControlsystemadpotsPLC(programmablelogiccontroller)whichhavetheappropriateprocedures,drivingaroboticarminaccordancewithsetproceduresforrunning.Keywords:pneumaticsystem,manipulator，PLCII目录1前言11.1气动技术的发展1
7、1.2气动机械手的应用和发展前景11.3气动机械手的组成和分类21.3.1气动机械手的组成21.3.2气动机械手的分类31.4气动系统的组成41.5课题的提出及主要任务51.5.1课题的提出51.5.2课题的主要任务62机械手总体设计方案72.1机械手的技术参数列表72.2机械手基本形式的选择72.3机械手的主要部件及运动83气动机械手的气动系统设计93.1搬运机械手气爪的选择93.1.1末端执行器概述93.1.2末端执行器的运动和驱动方式93.1.3末端
