xs-m型工业机器人实训指导书

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1、XS-M型工业机器人实验指导书南京旭上数控技术有限公司版权声明南京旭上数控技术有限公司保留所有版权南京旭上数控技术有限公司（以下简称旭上）具有本产品及其软件的专利权，版权和其他知识产权未经授权，不得直接或间接的扶直、制造、加工、使用本产品及相关部分。声明旭上保留在不预先通知的情况下更新设备和文档的权力。旭上不承担由于使用本说明书或产品不当，所造成的直接的、间接的、特殊的、附带的、或相应的损失和赔偿。产品组成部分：○工业机器人控制系统1、全部使用工业级控制芯片及成熟的控制电路，确保硬件系统的安全可靠2、使用实时控制系统及重要数据的多重保护技术，确保软件系统安全可靠3

2、、实现机器人端部的位置、姿态的计算及自动控制4、实现机器人空间轨迹及状态的自动规划及自动控制5、实现机器人端部的自动加减速约束控制6、实现机器人各个关节的加减速约束控制7、用CAN总线传输底层协议，实现了数据的安全、实时传输、确保系统的安全、稳定○机器人虚拟软件1、该电源软件通过可视化技术，能够在三维图形世界中观察虚拟机器人，并通过手持盒交互式对机器人进行示教操作。2、不接触实际机器人及其工作环境情况下，通过图形技术，提供一个和实际工业机器人一直的工作环境3、该单元可以模拟工业机器人的示教/再现过程，通过真实的机器人手持盒编辑工业机器人的程序并动态模拟工业机器人的

3、运动过程4、原理性实训过程中，能够验证正逆运算结果是否正确，在虚拟场景中直接显示机器人端部的运动轨迹，学生能直观观察到机器人直线、圆弧插补过程，还能够检查机器人控制系统发出的控制信息：端部的位置、速度、加速度；各关节的位置、速度、加速度等。○工业用机器人示教器1、全部使用工业级控制芯片及成熟的控制电路，确保硬件系统的安全可靠；2、使用实时控制系统及重要数据的多重保护技术，确保软件系统安全可靠；3、操作画面及按键布局对真实手持盒进行仿真训练；4、示教器显示屏采用5.6寸工业级液晶屏；○台式计算机○实训台编写说明21世纪以来，社会经济快速发展，社会分工越来越细，重复性

4、劳动的较低生产效率显然已经不能满足生产力的日益发展。在这样背景下，机器人技术应运而生。它的优势表现在可以提高生产效率和质量，改善劳动条件，加快产品更新换代等方面。工业机器人虚拟实训系统构造了虚拟的六自由度工业机器人及应用环境，学员使用真实的机器人手持盒操作虚拟工业环境中的虚拟机器人，包括示教、再现等都能在系统中通过工业机器人的三维图形仿真出来。本实训指导书针对XS-RC机器人教学系统，按照机器人操作训练课程的教学要求，供机器人、汽车等专业学生利用XS-RC机器人教学系统进行机器人操作学习。学生在进行实训之前，应认真阅读本实训指导书。编者工业机器人实验内容第一部分工

5、业机器人应用性实验实验一工业机器人基本操作实验1实验二虚拟工业机器人搬运/堆垛实验20实验三虚拟工业机器人装配实验26实验四虚拟工业机器人焊接实验29实验五实体工业机器人搬运/堆垛实验32第二部分工业机器人原理性实验实验六工业机器人运动学38实验七工业机器人加减速及关节插补算法实验58实验八工业机器人直线插补算法实验72实验九工业机器人圆弧插补算法实验90实验一工业机器人基本操作实验一、实训目的熟悉工业机器人手持盒按键功能，学会机器人基本操作。二、实训所用单元工业机器人控制手持盒三、手持盒基本操作说明1.示教器外观2.示教编程器模块介绍871）.模式，启动/暂停与

6、急停按钮表1.1工业机器人示教器模式选择，启动/暂停与急停按钮按钮名称按钮外观按钮功能模式选择按钮选择再现模式、示教模式。PLAY：再现模式可对示教完的程序进行再现运行。在此模式中，外部设备发出的启动信号无效。TEACH：示教模式可用示教编程器进行轴操作和编辑。在此模式中，外部设备发出的启动信号无效。启动按钮再现模式下，按下此按钮，机器人开始再现运行。再现运行中，此指示灯亮。通过专用输入的启动信号使机器人开始再现运行时，此指示灯也亮。由于发生报警、暂停信号或转换模式使机器人停止再现运行时，该指示灯熄灭。暂停按钮按下此键，机器人暂停运行。此键在任何模式下均可使用。此

7、键指示灯只在暂停时灯亮，再按一次，暂停取消、回到运行状态此灯熄灭。暂停指示灯亮时，表示系统进入暂停状态。急停按钮急停键按下此键，伺服电源切断。切断伺服电源后，示教编程器的SERVOONLED的指示灯熄灭。屏幕上显示急停信息。871）.示教器背面的安全开关安全开关用于伺服使能与紧急情况下伺服停止。在示教模式下，按下此键，伺服电源接通，可以移动机器人。松开此键伺服断开。注：此键仅在示教模式下有效。2）.输入区域设备的按键表1.2按键的外观与功能按键名称按键外观按键功能光标按此键时，光标朝箭头方向移动。根据画面的不同，光标的大小、可移动的范围和区域有所不同。选择选择“主

8、菜单”、“