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1、无锡科技职业学院毕业设计（论文）用PLC实现对机械手的控制毕业设计（论文）报告题目：用PLC实现对机械手的控制系别中德机电学院专业机电一体化技术班级机电1104学生姓名厉登超学号100111271指导教师张如萍无锡科技职业学院2014年4月36无锡科技职业学院毕业设计（论文）用PLC实现对机械手的控制用PLC实现对机械手的控制摘要:机械手是一种为了适应生产过程自动化发展起来的新型装置。它综合运用了自动控制技术、检测传感技术、计算机技术，机械手可以实现在有限空间对象物体的抓取、放置和搬运，动作灵活，广泛应用在有毒、有害等不适宜人操作的场所。本文首先对机械手
2、的控制现况进行了分析，介绍了经常使用的机械手控制形式，详细描述了利用西门子S7200PLC控制工业产业中常见机械手的设计过程，包含对PLC控制系统的硬件和软件的设计，实现了机械手在推料口之间工件运输作用。该机械手运输功能由机构的左右运动、上下运动和加紧松开运动协调动作来实现，本系统具有手动和自动操作模式。关键字:PLC，机械手。36无锡科技职业学院毕业设计（论文）用PLC实现对机械手的控制ToAchieveControloftheManipulatorUsingPLCABSTRACT:Anewassemblydevelopedmechanicalhand
3、ismechanization,automationoftheproductionprocess.Itistheautomaticcontrolproductsetautomaticcontrolskills,skills,newsensormeasurementskills,computermanagementskillsinoneofthe.Inspacemanipulatorcanbecaught,put,transportingobjects,actionsareflexibleanddiverse,widelyusedinindustrialp
4、roductionandotherareas.Thispaperfirstanalyzesthemanipulatorcontroloverthesituation,introducedthecommonlyusedmanipulatorcontrol,adetaileddescriptionoftheuseofsiemensS7200PLCinchargeofindustrycommonmanipulatorplanningprocess,includingonPLCcontrolsystemhardwareandsoftwaredesign,comp
5、letedthemechanicalhandinbetweenthetwoworkstationworktransportfunction.Themachinehandtransportfunctionbytheleft,right,up,down,stepupandrelaxsixmotioncoordinatedactiontorealize,thesystemhasmanualandautomaticoperationmode.KEYWORDS:PLCManipulator36无锡科技职业学院毕业设计（论文）用PLC实现对机械手的控制目录摘要:I目
6、录III前言1第一章机械手控制过程的设计21.1机械手的控制要求21.2机械手控制系统结构图3第二章机械手驱动硬件的设计42.1PLC的概述42.2PLC的选型42.3PLC在机械手中的应用42.4驱动系统52.4.1.步进电机驱动器52.4.2.步进电机及其驱动器的选型52.4.3步进电机驱动器与PLC连接示意图62.5机械手控制元器件的选择以及电气的接线原理布局图72.5.1.元器件型号的选择72.5.2.电动元器件控制部分接线7第三章机械手控制系统的PLC软件设计133.1输入点和输出点分配表以及机械手自动模式动作流程图133.1.1.PLC输入/
7、输出点133.1.2.触摸屏输入/输出点133.1.3自动模式动作流程图163.2控制程序173.2.1机械手控制主程序183.2.2机械手手动操作程序193.2.3机械手自动操作程序213.3机械手控制程序的调试35致谢36参考文献3736无锡科技职业学院毕业设计（论文）用PLC实现对机械手的控制前言机械手可以模仿人的手和手臂的运动的一种自动操作装置。机械手是首先呈现的产业机器人，也是最早呈现的呈现机器人，它可替代人沉重劳动以完成生产的机械化和自动化，能够在有害的状况下操纵以保护人身安全。由于电子技术的发展，机械手控制的智能化是未来的发展趋势。机械手的
8、特点是通过编程完成预期的工作，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人
