相机标定方法汇总

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1、相机的标定还是很重要的，特把用过的工具和方法进行一次汇总，以便加深理解，希望和大家多多讨论。（本人扣扣1256635840）————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————1.MATLABcameracalibrationtoolbox工具箱下载和学习网址：http://

2、www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/标定测试集的下载网址：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example5.html我只各使用了13张图片将TOOLBOX_calib放入MATLAB的toolbox目录下，工作目录设为含标定图集的目录。 1.1单目标定运行calib_gui.m文件，选择添加到路径，界面：选择第一个后，界面：点击Imagenames或readimages后提示basename

3、，输入left提示imageformat，输入j输出读取到的图片集：点击extractgridcorners(提取角点)提示角点拾取窗大小，我选择了默认的5*5弹出角点拾取窗口界面，拾取4个边界点：提示输入方格的x向和y向的实际尺寸，这里的棋盘格实际大小为30mm*30mm，以及X向和Y向的方格个数，输入5和8，设置后得到角点提取的效果：后续的12张图片进行同样的操作。（后续MATLAB自己出了个标定工具箱cameracalibrator，以及opencv、halcon的角点都是自动提取，稍后详细说明） 完成后点击

4、calibration进行初始标定标定的初始化如下：Calibrationparametersafterinitialization:FocalLength:fc=[532.49170532.49170]Principalpoint:cc=[319.50000239.50000]Skew:alpha_c=[0.00000]=>angleofpixel=90.00000degreesDistortion:kc=[0.000000.000000.000000.000000.00000]得到的标定结果如下：Calibra

5、tionresultsafteroptimization(withuncertainties):FocalLength:fc=[534.97637536.20121]+/-[3.719843.92117]Principalpoint:cc=[343.26051233.07723]+/-[4.116434.58569]Skew:alpha_c=[0.00000]+/-[0.00000]=>angleofpixelaxes=90.00000+/-0.00000degreesDistortion:kc=[-0.32075

6、0.273000.00104-0.000740.00000]+/-[0.020400.073720.001030.001260.00000]Pixelerror:err=[0.55364 0.23137 ]这里对这5个参数进行说明（详见链接http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/parameters.html）（1）fc为焦距的像素尺寸，计算为F/DX，F/DY，F为几何焦距尺寸，DX,DY为像元尺寸。（2）cc为光心在图像坐标系下的图像坐标（3

7、）alpha_c倾斜系数，反映X和Y像素轴的夹角（4）kc畸变系数，这里有5个，前两个和最后一个为径向畸变，第三和第四个为切向畸变，一般第五个为0，切向畸变也很小（5）err像素误差，可以看到这里小于一个像素尺寸 点击showextrinsic，得到相机和标定板的相对位置关系：点击reprojectonimages，根据当前标定的结果和棋盘世界尺寸，得到投影到图像上的角点图误差图点击analyseerror，对误差进行分析点击图上点得到相关信息，一种颜色代表一副图,随机点击绿色点Selectedimage:3Sel

8、ectedpointindex:18Patterncoordinates(inunitsof(dX,dY)):(X,Y)=(5,6)Imagecoordinates(inpixel):(449.80,357.74)Pixelerror=(0.85299,0.66929)Windowsize:(wintx,winty)=(5,5) 初次标定的效果还算满意，进行