irobotroomba扫地机器人的设计大学论文.doc

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1、全套设计（图纸）加扣扣194535455iRobotRoomba扫地机器人的设计摘要清扫机器人有四项关键技术，包括：传感技术、路径规划技术、吸尘技术和电源技术，这四项技术对清扫机器人的发展起着至关重要的作用。本文主要介绍了目前国内外清扫机器人的研究现状以及机器人的结构设计和程序设计。总体来说，机器人的研究已经很深入了但还是存在不足。清扫机器人结构主要包括行走结构、清扫结构、吸尘结构和擦地结构。清扫机器人的程序设计主要包括单片机系统控制程序、驱动电机控制程序。关键词：清洁机器人智能控制运动原理结构设计IV全套设计（图纸）加扣扣194535455Thed

2、esignoftheiRobotRoombarobotsweepsthefloorAbstractCleaningrobothasfourkeytechnologies,including:sensortechnology,pathplanning,vacuumingtechnologyandpowertechnology.Thefourtechnology playsavitalroleinthedevelopmentof cleaningrobot.Thispapermainlyintroducesthecleaningrobotathomean

3、dabroadresearchstatusandstructuredesignandprogramdesignoftherobot.Overall,therobothasbeenresearcheddeeply.Butthereisstillinsufficient.Cleaningrobotstructuremainlyincludeswalkingstructure,structure,structureandvacuumcleaningbrushstructure.CleaningrobotdesignprogramincludingtheMC

4、Usystemcontrolprogram,motorcontrolprogram.Keywords:cleaningrobotintelligentcontrolmotionprinciplestructuraldesignIV全套设计（图纸）加扣扣194535455目录摘要IAbstractI目录II第1章前言31.1.研究现状21.1.1国外研究现状21.1.2国内现状41.2研究的目的和意义51.3设计的重点和难点5第2章机器人的结构设计62.1机器人的结构组成和工作原理62.1.1机器人的结构组成62.1.2工作原理82.2iRobotRo

5、omba的总体设计92.2.2iRobotRoomba机器人本体硬件结构102.2.3清洁机器人充电站硬件结构设计12第3章具体计算143.1电机选择143.2蜗轮蜗杆的选择153.3清扫机构的电机的选择183.4关于蜗杆上轴承寿命的计算183.5清扫机构中涡轮轴的校核20第4章清洁机器人软件程序设计224.1单片机系统控制程序224.1.1时钟与设置程序224.1.2已经显示程序234.2驱动电机控制程序244.2.1电机正反转控制244.2.2电机转速控制244.2.3电机反馈控制25IV全套设计（图纸）加扣扣1945354554.3避障处理26

6、4.3.1未知环境探测264.3.2实现避障的方法274．4路径规划294.4.1iRobotRoomba机器人的路径规划方法：栅格法294.4.2iRobotRoomba机器人的路径算法：往复式算法294.4.3往复式性能分析30第5章自主充电技术研究315.1自主充电技术概述315.2自动充电具体设计315.2.1自动充电总体方案315.2.2电池电压监控325.2.3红外发射电路335.2.4红外接收电路335.3充电电源检测335.4自动充电系统软件设计34结论35感谢36参考文献36IV全套设计（图纸）加扣扣19453545539全套设计（

7、图纸）加扣扣194535455第1章前言在最近这几年，人工智能技术、传感器技术和移动机器人技术都得到了飞速发展和提高，这些技术和清洁机器人息息相关，这些技术得到了提升也就意味着会有更加完善的清洁机器人诞生，这同样意味着清洁机器人的未来更加值得我们期待。随着我们对清洁机器人研究的不断加深，已经有不少种类的清洁机器人进入了我们的日常生活。当我们工作一整天之后，拖着疲惫的身体回到家中却看到地上满是垃圾，这会让我们感到更加的疲累，不过只要家里有了清洁机器人，这种情况就不会发生。当我们外出工作的时候，机器人就可以把家里打扫的干干净净，当我们回到家里的时候就会有

8、一种伤心悦目的感觉，全身的疲惫都会一扫而空。本次的论文就是关于irobotroomba机器人的设计。1.1.