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《车载式自行火炮多桥动态转向系统_李炎亮》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。
1、第36卷第3期吉林大学学报(工学版)Vo.l36No.32006年5月JournalofJilinUniversity(EngineeringandTechnologyEdition)May2006文章编号:1671-5497(2006)03-0321-06车载式自行火炮多桥动态转向系统李炎亮,高秀华,张春秋,孙玉波(吉林大学机械科学与工程学院,长春130022)摘要:讨论并建立了车载式火炮多桥转向二自由度模型动力学方程普适公式,分析了其固有属性,并在零侧偏角比例控制策略下分析了系统的转向中心位置、各桥转角比与车速的关系、最小转弯半径以及系统在时域和频域的响应。
2、分析结果表明,多桥转向系统的稳定性取决于车辆的重心位置和轮胎的侧偏刚度参数,采用零侧偏角比例控制的方法控制多桥转向系统能够保证系统在任意速度下的侧偏角稳态值为零,侧向加速度稳态值也有大幅度的下降,并且横摆角速度在高速和低速下变化不大,系统反应更快捷,转向过程更平稳,显著地改善了车辆的操纵稳定性。关键词:车辆工程;车载式自行火炮;多桥转向;操纵稳定性中图分类号:U273文献标识码:AMult-iaxledynamicsteeringsystemoftruck-howitzerLiYan-liang,GaoXiu-hua,ZhangChun-qiu,SunYu-bo
3、(CollegeofMechanicalScienceandEngineering,JilinUniversity,Changchun130022,China)Abstract:Atwodegreesoffreedommult-iaxlevehiclesteeringmodelwasestablishedandthesteeringcenterposition,therelationshipbetweenthesteeringangleandthevehiclevelocity,andtheminimumturnradiuswerededucedbasedona
4、zerosideslipangleproportionalcontro.lTheresultsindicatethatthesystemstabilityisdecidedbythevehiclebarycenterpositionandthelateralstiffnessofthetire.Underthiscontro,lthesteadylateralaccelerationvalueisdiminishedobviouslyandtheyawangularvelocitychangeslittleunderanyvehiclevelocity.Thes
5、ystemrespondsrapidly,thevehiclesteerssmoothly,anditshandlingstabilityisimprovedprominently.Keywords:vehicleengineering;truck-howitzer;mult-iaxlesteering;handlingstability其结构简单、成本低廉、易于使用和维修。0引言车载式自行火炮的底盘部分为三桥或四桥,采用非独立油气悬架。一般而言,多桥车辆由于车载式自行火炮是将牵引式火炮与轮式卡车其车身较长,高速行驶工况的转向失真比较严重,[1]底盘有机结合的一
6、种轮式火炮。它具有较强甚至在较低车速下(40km/h左右)也会产生方向的战术机动性、快速反应能力、精确打击能力和自失控(如甩尾),轮胎的磨损也比较严重,影响了主作战能力,与牵引式和履带式自行榴弹炮相比,火炮的行驶安全,增加了维修保养成本。收稿日期:2005-11-28.基金项目:国防科研(军工)项目(CNK-B04018);吉林大学创新基金资助项目(2004CX021).作者简介:李炎亮(1976-),男,博士研究生.研究方向:特种车辆智能控制.E-mai:lliyanliang@163.com通讯联系人:高秀华(1946-),女,教授、博士生导师.研究方向:机
7、械控制和特种车辆.E-mai:lxhgao@jlu.edu.cn#322#吉林大学学报(工学版)第36卷采用多桥动态转向可以有效地解决上述问为正;Di为第i轴车轮的转向角;ki为i轴车轮的题。所谓多桥转向是指除了前轮转向外,其他桥综合侧偏刚度;Lij为车辆第i、j轴的间距,车辆行也可以根据工况参与转向。这项技术目前在国外驶方向为正;Li为第i轴到转向中心线的距离。[2]已经应用于起重机等产品,但在国内还是空u、v分别为车辆质心速度V在x、y轴的分量;Xr白。目前国内多桥车辆转向技术的研究多在摇臂为车辆绕z轴的角速度;B为车辆质心处的侧偏机构方面,对于多桥转向理论
8、的分析还不是很系角;kp
