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1、河北工业大学本科毕业设计（论文）前期报告毕业设计（论文）题目：全方位移动智能轮椅结构设计专业（方向）：机械设计制造及其自动化指导老师：职称：学生信息：报告提交日期：2012-3-18一．课题意义[2][1]目前，全世界人口老龄化进程正在加快,今后50年内,60岁以上的人口比例预计将会翻一番,由于各种灾难和疾病造成的残障人士也逐年增加,他们存在不同程度的能力丧失,如行走、视力、动手及语言等。为了给老年人和残障人士提供性能优越的代步工具,帮助他们提高行动自由度及重新融入社会,目前美国、德国、日本、法国、加拿大、西班牙及中国等国家对智能轮椅进行了研究,使智能轮椅具有记忆地图、避障、自动行走、与用户交
2、互等功能。智能轮椅是将智能机器人技术应用于电动轮椅,融合多种领域的研究,包括机器视觉、机器人导航和定位、模式识别、多传感器融合及用户接口等,涉及机械、控制、传感器、人工智能等技术,也称智能轮椅式移动机器人。而且，当前市场上的轮椅不是太贵就是功能不全面，安全性差。所以研究一种价格低廉，使用方便，安全性好的轮椅十分必要二．智能轮椅国内外研究现状及分析自1986年英国开始研制第一辆智能轮椅来,许多国家投入较多资金研究智能轮椅。[3]西班牙SIAMO（图1）始于1996年,由ONCE基金会资助,目标是根据用户的残障程度及特殊需求建造多功能系统。为达到要求,特别研究了系统的模块化和灵活性,设计了分布式构
3、架,也着重开发了人机界面,使用户更易于控制轮椅。图1西班牙SIAMO1989年法国开始研究VAHM项目,第一阶段的智能轮椅由轮椅、PC486、超声波传感器、人机界面和一个可匹配用户身体能力转换的图形屏幕组成,设置为手动、自动、半自动三种模式。,手动时轮椅执行用户具体指令和行动任务;自动状态用户只需选定目标,轮椅控制整个系统,此模式需要高度的可靠性;半自动模式下用户与轮椅分享控制。图为仿制的VAHM式轮椅（图2）。图2德国乌尔姆大学在一个商业轮椅基础上研制了轮椅机器人MAID。该轮椅机器人在公共场所拥挤有大量乘客的环境中,进行了超过36小时的考验,能够自动识别和判断出行驶的前方是否有行人挡路,或
4、是否可能出现行驶不通的情况,自动采取绕行动作,它甚至还能够提醒挡路的行人让开道路。麻省理工智能实验室的智能轮椅威尔斯利,为一半自主式机器人轮椅,配备有计算机控制和传感器的电动轮椅,还装有一个Macintosh笔记本电脑用于人机界面交互。系统有两种级别的控制:高级方向指令和低级计算机控制路线,用户拥有最高控制级别。这个智能轮椅允许用户通过三种方式来进行控制:菜单、操纵杆和用户界面。用户界面模式下,用户和机器之间仅需通过用户眼睛运动来控制轮椅,即用鹰眼系统来进行驱动。该轮椅在国际联合会的机器人轮椅展览中夺得第一,且是唯一不需要人来指导即穿过门口的机器人。我国智能轮椅研究起步较晚,在机构的复杂性和灵
5、活性上和国外相比有一定差距,但也根据自身特色研制出技术指标接近国外先进水平的智能轮椅。研究单位有中科院自动化所、上海交通大学（图3）和第三军医大学等。图3上海交大轮椅中国科学院自动化研究所研制了一种具有视觉和口令导航功能并能与人进行语音交互的机器人轮椅,曾在"863"计划十五周年成就展展馆的人群中穿梭自如。此项研究成果于2000年11月通过“863”智能机器人主题专家组的鉴定,并研制出我国第一台多模态交互式智能轮椅样机。此项研究高度重视了智能轮椅人机控制界面的设计,在轮椅的设计中综合运用模式识别实验室有关图像处理、计算机视觉和语音识别等最新成果,使人能通过语音控制轮椅自由行走,轮椅可以实现简单
6、的人机对话功能。由于各个实验室的目标及研究方法不尽相同,每种轮椅解决的问题及达到的能力不同。初期的研究赋予轮椅的功能一般都是低级控制,如简单的运动、速度控制及避障等。随着机器人控制技术的发展,移动机器人大量技术用于轮椅,智能轮椅在更现实的基础上,有更好的交互性、适应性、自主性。从各国的研究成果和研究方向不难看出智能轮椅的研究和发展方向：1轮椅系统必须是多功能的,不仅应适应残障人士的生理和认知能力,也应适应环境的结构和形态。2智能轮椅的制造成本必须控制在一定范围内，使其能走进普通平民的家中，使更多残障及老人受益。三．此次毕业设计的基本任务及内容根据目前世界上各种智能轮椅的研发状况，吸取其优点，并
7、希望通过全向轮（麦克纳姆轮）（图3）来制作一种可全方位移动的智能轮椅。采用单片机完成控制系统，通过手柄控制，使其实现全方位移动，零半径旋转等功能。[6]全方位移动机构运动非常灵活,可在二维平[1]面上从现在位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态.在某些场合有明显的优越性;如在较狭窄或拥挤的场所工作时,全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由的穿行.全向轮有两种形式如下图两种全向轮小车：第一种第
