焊接机器人设计大学论文 .doc

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1、摘要随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模，但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此，大力研究并推广焊接机器人技术势在必行。 本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计焊接机器人的实践和方法。本次设计，是在了解焊接机器人在国内外现状的基础上，进而掌握焊接机器人内部结构和工作原理，并对手臂和腕部进行结构设计。合理布置了各个组件。同时了解机器人机械系统运动学及运动控制学。为工业上焊接机器人的设计提

2、供理论参考、设计参考和数据参考，为工业设计者提供设计理论和设计实践的参考。该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳的特点。关键字：焊接机器人  传动系统  机械机构设计25AbstractWiththedevelopmentoftechnologyandtheincreaseinindustrialdemand,weldinginindustrialproductionoccupiedmoreandmoreweight,andexcellentweldingtechnologydirectlyaffectsthedeg

3、reeofthequalityofpartsorproducts.Althoughthedomesticapplicationofweldingrobotwithacertainscale,butfallsfarshortoftheoveralldemandforwelding.Therefore,greateffortstostudyandpromotetheweldingrobottechnologyisimperative.Thefocusofthisdesignistheuseofmechanicaltheor

4、yanddesignofmachineryandequipmentdesignandmethodsofpracticeweldingrobot.Thedesignoftheweldingrobotinunderstandingthebasisofthestatusquoathomeandabroad,andthengrasptheweldingrobotandworkingprincipleoftheinternalstructure,andstructuraldesignofthearmandwrist.Ration

5、alarrangementofthehydrauliccylinder.Atthesametimeunderstandtherobotmechanicalsystemkinematicsandmotioncontrolstudy.Forthedesignofindustrialweldingrobotstoprovideatheoreticalreference,referenceanddatareferencedesignforindustrialdesignersanddesignpractice,designth

6、eoryreference.Therobothasagoodrigidity,highprecisionlocation,stablecharacteristics.Keyword：Welding robot：；Transmissionsystem；Mechanical structure design；25目录绪论1第1章焊接机械手的总体方案设计21.1概述21.2基本技术参数设计31.3焊接机器人的主要组成3第2章焊接机器人底座的设计52.1底座的工作方式52.2底座的结构设计62.2.1底座总体设计62.2.2底

7、座电机的选择62.2.3底座上谐波齿轮传动的设计72.3底座轴的设计92.4底座传动齿轮的设计102.4.1齿轮齿数的计算102.4.2齿轮接触疲劳强度计算102.4.3设计计算112.5底座轴承的选择12第3章　焊接机器人腰部的设计143.1腰部的工作方式143.2腰部的结构设计14第4章焊接机器人大臂的设计164.1焊接机器人大臂设计总体方案164.2焊接机器人大臂丝杠的支承机构选择164.3焊接机器人滚珠丝杠设计选型与计算194.3.1滚珠丝杠导程的确定19254.3.2滚珠丝杠最大载荷194.3.3滚珠丝杠螺母

8、副的选型20第5章焊接机器人手腕的设计215.1机器人手腕的设计要求215.2手腕工作方式215.3手腕电动机的选择225.4手腕轴承的选择22第6章联轴器的选择25结论27谢辞28参考文献与附录2925绪论QQ:123536215、870862708全套图纸及说明书，英文翻译可获取~。第1章焊接机械手的总体方案设计251.1概述