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1、四轮转向论文：基于MATLAB/Simulink和神经网络的四轮转向仿真研究【中文摘要】随着汽车技术的发展和人民生活水平的提高,人们对汽车操纵稳定性的要求也越来越高,由于四轮转向能显著改善汽车的操纵稳定性,因此,在不久的将来四轮转向系统必将在各类汽车中得到广泛的应用。四轮转向系统与前轮转向系统相比具有如下优点：1.低速时,减小转弯半径,提高汽车机动性,从而使汽车更容易进出停车场或者在狭窄的道路上行驶；2.高速时,能迅速变道,时刻保证质心侧偏角基本为零,提高循迹能力,减少侧滑和甩尾现象,从而改善汽车的操纵稳
2、定性和提高安全性。本文提出了一种新的控制策略,利用神经网络控制理论对四轮转向控制方法进行了研究。其主要内容如下：1.详细介绍了四轮转向系统的工作原理及发展历程,汽车汽车分析了四轮转向汽车中的非线性因素,重点研究轮胎侧偏非线性对汽车转向特性及操纵稳定性的影响,介绍了一些常用的轮胎模型,选择“半经验轮胎模型”为汽车非线性因素的研究对象,通过MATLAB编程拟合出轮胎侧偏力和侧偏角的关系曲线,在Simulink中建立三自由度非线性四轮转向汽车模型,并与前轮转向系统进行对比；2.根据汽车稳定性评价指标对四轮转向系
3、统的稳定性进行分析,提出四轮转向汽车的控控制策略,即...【英文摘要】Withthedevelopmentofvehicletechnologyandtheremarkableimprovementofpeople’slivingstandard,people’srequirementsofvehiclestabilityarealsoincreasing,andmakingthevehiclehandlingandstabilityasanimportantdirectionofthecar.Compa
4、redwiththeFront-WheelSteeringsystem,Four-WheelSteeringsystemhasthefollowingadvantages:1.Atthelowspeed,the4WScanreducetheturningradius,improvethemobility,andmakeiteasiertoaccesstopakinglotsormaneuvereinnarrowroad;...【关键词】四轮转向MATLAB/Simulink轮胎非线性操纵稳定性神经网络【英
5、文关键词】Four-WheelSteeringMATLAB/SimulinkNonlineartireHandlingandstabilityNeuralnetwork【目录】基于MATLAB/Simulink和神经网络的四轮转向仿真研究摘要4-5Abstract5-6第一章绪论9-191.1四轮转向原理9-111.2国内外的研究现状11-171.3本文研究的意义和工作内容17-19第二章四轮转向汽车的动力学模型19-392.1线性二自由度四轮转向汽车模型19-222.2线性三自由度四轮转向汽车模型22-
6、252.3轮胎侧偏特性非线性模型25-322.3.1轮胎的坐标系26-272.3.2轮胎模型27-322.4四轮转向汽车Matlab/Simulink建模32-382.4.1二自由度四轮转向Simulink模型33-362.4.2三自由度四轮转向Simulink模型36-382.5本章小结38-39第三章四轮转向汽车的神经网络控制39-663.1人工神经网络概述39-413.2神经网络的设计过程41-423.3BP神经网络结构及原理42-473.3.1BP神经网络神经元模型与结构42-433.3.2BP神
7、经网络的原理43-473.4四轮转向控制目标的选取47-503.4.1四轮转向汽车稳定性分析47-493.4.2四轮转向系统控制策略与方法研究49-503.5数据采集50-523.5.1Simulink数据采集模型的建立50-513.5.2训练数据预处理51-523.6BP神经网络参数的确定52-603.6.1BP神经网络算法的确定52-553.6.2BP神经网络层数的确定553.6.3BP神经网络神经元的确定55-573.6.4BP神经网络训练次数和学习速率的确定57-603.7三自由度非线性四轮转向B
8、P神经网络控制仿真60-653.8本章小结65-66第四章四轮转向汽车控制比较研究与分析66-744.1前后轮转角成比例的四轮转向控制66-674.2基于参考横摆角速度反馈控制67-714.2.1参考横摆角速度表达式推导67-694.2.2参考横摆角速度的验证69-714.3四轮转向控制方法比较研究71-724.4本章小结72-74第五章总结与展望74-765.1全文总结745.2工作展望74-76参考文献76-80致谢80-
