六自由度微动平台机构设计

《六自由度微动平台机构设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、摘要摘要本文对一种新型的6-(P-2P-S)并联机器人的精度进行了分析，这种机器人是由Stewart平台经过变异得到的。介绍了该并联机器人的特点，利用空间机构学理论分析了机构的位置正反解，并分析了该机构在正交位姿的运动解耦性能。基于该并联机器人的结构约束，研究了该机构的工作空间，并定量分析了该机构参数对工作空间体积大小的影响。定义了线速度各向同性性能评价指标，并给出各向同性性能指标在工作空间内的分布情况。采用对并联机构运动学方程取微分的方法求得各主要误差源和末端误差的映射关系，使用叠加原理获得了在综合多种误差影响因素作用下并联机

2、构的几何误差模型，利用蒙特卡洛技术对终端平台误差进行了分析。采用绝对误差敏感度和误差方向敏感度这两个误差评价指标，将主要误差影响因素对机构终端误差的影响进行了分析。以该并联机构的全域各向同性性能指标和全域综合误差指标为依据对该机构进行了参数设计。关键词并联机器人；正交结构；性能指标；几何误差；蒙特卡洛方法V摘要AbstractThethesisfocusesontheaccuracyresearchonanovel6-(P-2P-S)orthogonalparallelrobot,therobotisdevelopedbased

3、ontheStewartplatformmechanism.Itslayoutfeatureispresentedaccordingtothepreviousresearchresults.Theforwardandreversepositionareestablishedbyusingspatialmechanisms.Thepaperalsoshowsthatthenovelparallelrobotischaracterizedbydecouplingatitsorthogonalposition.Baseonthearc

4、hitectureconstraints,itsworkspaceisinvestigated.Theeffectsofthedesignparameterstotheworkspacevolumearestudiedquantitatively.Kinematicstransmissionisotropyevaluationcriteriaisdefined.Thedistributionofthedefinedevaluationcriteriaarepresentedontheworkspace.Togetthemappi

5、ngrelationshipbetweentheinfluencingfactorsandtheenderrorofthe6-(P-2P-S)parallelrobot,thekinematicsequationaredifferentiated.Theanalyticexpressionofthegeometricerrorofthe6-(P-2P-S)parallelrobotisobtainedbyusingthesuperpositiontheoremandcomprehensivelyconsideringtheinf

6、luencingfactor.ThedistributiononterminalplatformerrorsisdiscussedusingMonte-Carlomethod.Bycomprehensivelyconsideringthetwoevaluationindicators:absoluteerrorsensitivityanderrorisotropysensitivity,theinfluenceoftheinfluencingfactoreffectingontheendeffectorisanalyzed.Ba

7、sedontheworkspaceofanovel6-(P-2P-S)parallelrobot,geometryparameteroftheparallelmechanismisoptimizedwhichdependontheglobkinematicsandtheglobequalerrors.KeywordsParallelrobot;Orthogonalstructure;Performanceevaluationcriteria;Geometricerror;Monte-CarlomethodV目录目录摘要……………

8、………………………………………………………………ⅠAbstract………………………………………………………………………Ⅱ第1章绪论…………………………………………………………………11.1并联机器人概述………………………………………………………11.2并联机器