能智循迹浇水小车论文--大学毕设论文.doc

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1、德州职业技术学院毕业设计论文摘要随着现代农业种植规模扩大，劳动力的缺失，大规模的农业种植必然会加大成本，为满足人们日益增长的消费需求和市场的供需，农业的的种植必定提高机械化水平和科技含量。为了解决因劳动力不足带来的困扰，帮助人更快更用效的解决上述问题智能浇水小车的诞生是必然的。设计一种能够在无人管理的情况下为植物自动浇水的系统，能够有效的防止植物在上述情况下的枯死。单片机因体积小、质量轻、价格便宜等优点已经广泛地应用在我们日常的生产和生活当中。它能通过编写的程序实现高智能、高效率、高可靠性地完整执

2、行任务。本系统是一个采用STC89C52单片机为核心的微控制定时浇水系统。系统主要实现的功能是自动浇水功能及能够在人为的规定下自动行走。电路主要可以分成循迹检测、浇水、电机驱动、植物检测、液晶显示电路。本次设计包括STC895SC52单片机及基本外围电路模块、DS1302时钟电路模块、显示电路模块、按键控制电路模块、浇水电路模块、电源电路模块等部分组成。本系统会将以上述为思路、以单片机为控制核心，为我们呈现出一个持续地、有效地为植物绕水的方案。为我们解决因劳动力缺失的尴尬。37德州职业技术学院毕业

3、设计论文目录第一章绪论11.1智能循迹小车概述11.1.1循迹小车的发展历程回顾11.1.2智能循迹分类21.1.3智能循迹小车的应用31.2智能循迹小车研究中的关键技术4第二章智能循迹浇水小车总体设计方案52.1整体设计方案52.1.1系统设计步骤52.1.2系统基本组成52.2整体控制方案确定6第三章系统的硬件设计83.1单片机电路的设计83.1.1单片机的功能特性描述83.1.2晶振电路93.1.3复位电路93.2光电传感器模块103.2.1传感器分布113.3电机驱动电路123.3.1L2

4、98N引脚结构133.3.2电机驱动原理133.3.3小车运动逻辑15第四章系统的软件设计164.1软件设计的流程164.2本系统的编译器17第五章系统的总体调试225.1硬件的测试225.2系统的软件调试25结论2837德州职业技术学院毕业设计论文致谢29参考文献30附录A原理图及PCB图33附录B程序代码35附录C硬件实物图3737德州职业技术学院毕业设计论文绪论进入二十一世纪后，随着计算机技术和传感器机术的不断进步，机器人技术较以往已经有了突飞猛进的提高，智能循迹小车就是传感器和计算机结合的

5、典型代表。1.1智能循迹小车概述智能循迹小车又被称为AutomatedGuidedVehicle，简称AGV，是二十世纪五十年代研发出来的新型智能搬运机器人。智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其他自动导引装置，可以沿设定的引导路径行驶，安全的运输车。工业应用中采用充电蓄电池为主要的动力来源，可通过电脑程序来控制其选择运动轨迹以及其它动作，也可把电磁轨道黏贴在地板上来确定其行进路线，无人搬运车通过电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，无需驾驶员操作，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。1.1.1循迹

6、小车的发展历程回顾随着社会的不断发展，科学技术水平的不断提高，人们希望创造出一种来代替人来做一些非常危险，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就诞生了机器人这门学科。世界上诞生第一台机器人诞生于1959年，至今已有50多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成一门包含：机械、电子、计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体的性尖端技术。循迹小车共历了三代技术创新变革：第一代循迹小车是可编程的示教再现型，不装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编程来设置循迹小车的路径与

7、运动参数，在工作过程中，不能根据环境的变化而改变自身的运动轨迹。支持离线编程的第二代循迹小车具有一定感知和适应环境的能力，这类循迹小车装有简单的传感器，可以感觉到自身的的运动位置，速度等其他物理量，电路是一个闭环反馈的控制系统，能适应一定的外部环境变化。第三代循迹小车是智能的，目前在研究和发展阶段，以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部的环境信息，精确地描述外部环境的变化。智能循迹小车，能独立完成任务，有其自身的知识基础，多信息处理系统，在结构化或半结构化的工作环境中，根据环境变化作出决策，有

8、一定的适应能力，自我学习能力和自我组织的能力。为了让循迹小车能独立工作，一方面应具有较高的智慧和更广泛的应用，研究各种新机传感器，另一方面，也掌握多个多类传感器信息融合的技术，这样循迹小车可以更准确，更全面的获得所处环境的信息[1]。37德州职业技术学院毕业设计论文1.1.2智能循迹分类AGV从发明至今已经有50多年的历史，随着应用领域范围的不断扩大，其种类和形式也变得更加多样化。一般根据行驶的导航方式将智能循迹小车分为以下几种类型：(1)电磁感应式电磁感应式引导一般在地面上，沿预