中国矿业大学自动避障循迹小车_毕设论文.doc

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1、中国矿业大学本科生毕业设计姓名：****学号：***学院：徐海学院专业：自动化设计题目：自动避障循迹小车专题：指导教师：**职称：教授**2012年6月徐州中国矿业大学毕业设计任务书专业年级**学号**学生姓名**任务下达日期：**毕业设计日期：**毕业设计题目：自动避障循迹小车毕业设计主要内容和要求：利用AT89C52芯片，L298N芯片制作自动避障循迹小车1、学习AT89C52单片机的基本工作原理2、学习简单的小车设计和制作3、完成小车的设计和制作4、对小车进行调试指导教师签字：郑重声明本人所呈交的毕业设计，是在导师的指导下，独立进行研究所取得的成果。

2、所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本毕业设计的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本论文属于原创。本毕业设计的知识产权归属于培养单位。本人签名：日期：中国矿业大学徐海学院毕业设计指导教师评阅书指导教师评语（①基础理论及基本技能的掌握；②独立解决实际问题的能力；③研究内容的理论依据和技术方法；④取得的主要成果及创新点；⑤工作态度及工作量；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）：成绩：指导教师签字：年月日中国矿业大学徐海学院毕业设计评阅教

3、师评阅书评阅教师评语（①选题的意义；②基础理论及基本技能的掌握；③综合运用所学知识解决实际问题的能力；③工作量的大小；④取得的主要成果及创新点；⑤写作的规范程度；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）：成绩：评阅教师签字：年月日中国矿业大学徐海学院毕业设计答辩及综合成绩答辩 情 况提 出 问 题回答问题正确基本正确有一般性错误有原则性错误没有回答答辩委员会评语及建议成绩：答辩委员会主任签字：年月日学院领导小组综合评定成绩：学院领导小组负责人：年月日摘要智能小车是移动式机器人的重要组成部分，本设计通过不断检测各个模块的传感器的输入信号，利用红外

4、对管检测黑线实现循迹,超声波传感器测距实现避障，采用存储空间较大的AT89C52作为主控制芯片，电动车电机驱动采用L298N芯片，根据内置的程序分别控制小车左右两个直流电机运转，实现小车自动识别路线，能较有效的控制其在碰上障碍物时能转弯角度及循迹行驶。本设计结构简单，较容易实现，在一定程度上体现了智能。关键词：智能小车；STC89C52单片机；L298N；超声波传感器；红外对管ABSTRACTTheSmartcarisanimportantpartofthemobilerobot,Byconstantlytestingthevariousmodulesof

5、sensorinputsignal,usinginfraredraytodetectblacklinesonthetube,ultrasonicsensorsrangingtoavoidobstacle.ThesystemusesAT89C52ofstoragespaceasthemaincontrolchip,ElectricvehiclemotordriveL298Nchip,Built-inprogramtocontroltwoDCmotorsinthecarrunning,Realizethatthecarautomaticallyidentify

6、theroute,Moreeffectivecontroloftheturningangleinaspecificlocationanddrivingerrorhandling.Thisdesignissimple,moreeasilyachieved.Toacertainextentreflectstheintelligence.Keywords:Smartcar;STC89C52microcontroller;L29N;Ultrasonicsensors;InfraredEmittingDiode目录1绪论11.1智能小车的研究与意义11.2智能小车的

7、现状31.2.1国外移动机器人研究31.2.2国内移动机器人的状况41.2.3小车避障现状综诉41.2.4智能小车的现状41.3论文研究内容与主要结构51.3.1基于单片机控制的智能循迹避障小车51.3.2文章主要结构52方案选型设计62.1车体设计62.2电机驱动设计62.2.1电机选择62.2.2驱动选择72.2.3H桥式电路工作原理92.2.4PWM调速技术92.3循迹模块92.3.1光电传感器的工作原理92.3.2光电传感器的分类和工作方式92.3.3光电传感器的选择102.4避障模块112.4.1超声波测距的原理112.4.2超声波传感器的分类1

8、22.4.3超声波测距特点122.4.4超声波模块选择132.5显