快换项目电气调试大纲

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1、一、概述1、快换机器人电气系统简介：快换机器人电气控制系统主要由主升降变频调速控制系统、水平变频调速控制系统、旋转伺服调速控制系统、侧倾伺服调速控制系统、伸叉伺服调速控制系统、解锁伺服调速控制系统、单目CCD相机视觉识别系统、触摸屏控制系统等八部分组成。变频调速系统采用台达公司C2000系列产品，伺服系统采用台达公司A2系列产品。可编程序控制器采用日本欧姆龙CJ2系列产品，触摸屏采用昆仑通态TPC1262H系列产品。通过本公司软件开发以及各种控制参数的设定，实现整个系统的精确定位控制。2、本手册使用指南：本手册全面系统的介绍了门机进行

2、电气调试的整个环节及每个调试环节需注意的事项。请在调试前仔细阅读本手册，调试过程中严格按照大纲所列的调试项目进行。二、现场调试注意事项Ø设备上电之前一定要仔细检查线路确保接线正确，电气柜内所有的施工工具及其它一切杂物都应清除；Ø为确保人员和设备的安全设备上电调试之前控制柜的接地系统应先做好；Ø自第一次上电调试以后即被视为带电设备，任何时候在电气设备上进行施工作业都必须先确认电源已断开；Ø调试时受施工现场的限制很多时候安全保护设备（如限位）都没有安装，因此在操作时应精力集中听从负责人的指挥；Ø每天调试完离开现场前必须断开总电源。三、调试

3、前的准备1、需准备的工具：安装有CX-Programmer和MCGS软件的笔记本电脑、欧姆龙编程电缆、MCGS调试电缆、万用表、电气原理图、变频器调试手册、伺服调试手册、常用的电工工具。2、现场需做的准备：Ø对所调试设备周边的杂物进行清除；Ø机械部分提前做好运行准备工作；Ø柜间连线及电气柜到设备的线路检查；Ø用兆欧表对电机、电缆的绝缘进行测量；四、电控系统调试1、配电系统（1）检查所有线路是否存在短路、虚连、开路现象；（2）确认电气柜内的所有开关都是断开位置；（3）配电控制系统逐级上电量测电压；（4）电气柜内照明、风扇运行检查；（5）

4、逐一打开回路空气开关，并测量该回路元件电压；2、PLC系统（1）检查PLC线路是否正确，是否有报警产生，如有报警，则根据报警代码或线路查找原因；（2）监视PLC程序看每个开关信号的触点输入在PLC内是否正确；（3）检查PLC与各通信设备的通信是否正常。3、工控机+视觉识别（1）采用Hostlink协议，测试工控机与PLC的通信是否正常；（2）测试上位机软件的开启、关闭、显示采集窗口、端口设置、等按钮是否正常；（3）开启相机，采集一组数据与实际测量值相比较，是否超出可允许误差范围。（4）改变外部光照条件，测试相机工作的最强和最弱光线临界

5、。4、触摸屏（1）触摸屏上电，测试屏幕点触是否顺畅，是否有坏点、失色。（2）根据程序，检查触摸屏上的标签或按钮是否与PLC内的地址对应。（3）触摸屏内部的画面切换、互锁、连锁、数据输入、显示等功能是否达到。5、条码（1）条码阅读器上电，检查工作指示灯是否亮，是否有红色激光束出现；（2）条码阅读器与条码带的垂直距离是40-60mm（leuze劳易测）或80-100mm(sick西克),将红色激光束照射在条码带上，通过无协议通信，在PLC对应地址内读取当前条码值，并且垂直于光束方向移动条码带，看PLC内对应地址中的值是否变化。（3）连续测

6、试读取数值，观察有无通信失败或数据丢失现象发生。6、变频器+电机（1）线路检查检查变频器接线是否正确（电机线、控制线）；检查制动电阻接线是否正确电阻的连线是否牢固，电阻阻值与图纸设计是否一样；用万用表从电气柜内测量每个电机的相间阻值是否平衡，如不平衡应检查是线路问题还是电机缺相；检查机械制动接线是否正确。（2）变频调试通电后，测试抱闸机构是否能正常开关；参考变频器调试说明书，设置变频器的参数；设置过载电流值、过载电压值、在变频器上设置加速时间、减速时间、抱闸延迟时间等参数；变频器控制模式选择速度模式，停车方式为减速刹车模式；通过PLC

7、输出点控制变频器，测试启动、停止、点动、等基本功能；测试空载条件下电机的加速曲线和减速曲线；观察电机运行时，是否有过热、报警、烧焦味产生。7、伺服+电机（1）线路检查检查伺服接线是否正确（电机线、控制线、编码器线）；检查制动器接线是否正确；伺服上电后，是否有报警产生；（2）伺服调试通电后，测试抱闸机构是否能正常开关；参考伺服调试说明书，设置伺服的参数；选择伺服的控制模式为位置控制，脉冲方式为方向+脉冲；测试手动JOG正转，-JOG反转功能；通过PLC位控模块NC433向伺服发送脉冲，观察伺服是否动作；通过PLC位控模块NC433测试伺

8、服的点动、正反转、相对运动等功能；通过PLC位控模块NC433测试电机的加速曲线和减速曲线；观察电机运行时，是否有过热、报警、烧焦味产生。四、手动功能调试1．水平行走机构测试测试水平前进、后退子程序，先慢速，后快速，能否