书刊搬运机器人路径规划控制策略研究

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1、Ｊ？■．＇＇－．＂？…－密级中图分类号：：、－＂＇－，＇、■．＿：ｍ±＾ｍ＾ｉｃ－：：’＊＇＂？＇．？．＿＿．‘－－＇？？－？．．．．、．＇．Ｖ．－．，．．＂＇．Ｖ．，＇＇－．．？＂＇？－－，．＊？－书刊搬运机器人將径规划控制策略研究．？．－＇Ｖ－－．ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅＰａｔｈＰｌａ

2、ｎｎｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＳｔｒａｔｅｇｙｏｆ＊１－ＢｏｏｋＴｒａｎｓｐｏｒｔｉｎｇＲｏｂｏｔ＜．？．．１．．－．．－？■■．．＇＇＇、■匕－■：－／．？？■－■．■．：＇．．：．：．‘＿．．？－…－■■．．．＇……．－？－？＇－■■■－＊？．专业：电子与通信工程：？－－．研宄生：项宏綠．，？－

3、；指导敎师：曹少中教授＊＇－？．■．．．？－．？■？－？＇，－＞．■．；二〇一七年十二月．．＇．：…．■？，－－、独创性声明本人声明，所呈交的学位论文是本人在导师的指导下，进行独立研宂工作所取得的成果。本论文对本人和其他人的作品的使用的数量和质量均是在著作权法规定的合理范围之内，本论文中不包含其他人。除了特别加以标注和致谢之处外己经发表或未发表的研宄成果，也不包含为获得北京印刷学院其他教育机构

4、的学位或证书而使用过的论文或相关材料《对于在本研宄工作中给予帮助和所做的任何贡献的同事。（同学）均己在论文中作了明确的说明并表示了诚挚的谢意如所声明的内容与事实不符、导师及相关机构和人士无关。，与北京印刷学院由此引起的法律纠纷或法律诉讼，由本人承担全部的法律责任。学脘根据情节轻重学籍管理条例，给予相应的处理特此声明。Ｖ学位论文作者签名日期：年月／日／学位论文使用授权说明本人完全了解北京印刷学院有关保留、使用学位论文的有关规定。特授权北京印刷学院可以将学位论

5、文的全部或部分内容编入毕业论文集及有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意北京印刷学院向国家有关部门或中国学术期刊（光盘版）电子杂志社和万方数据送交论文的复印件和磁盘。北京印刷学院应保证对本论文只做教学及其他合理目的的使用。，并在使用中尊重作者的人身权利（保密明）的学位论文在解密后适用本授权说论文作者＂导师签名签名辟彡Ｖ曰口月［Ａ曰期ｌ年月期年丨Ｖｙ丨ｆ於Ｐ丨摘要电子商务在给社会经济带来巨大效益、给广大人民群众生活带

6、来便利之外，也给电子商务公司的管理和技术水平提出了更高的要求。特别是大型零售电商的仓储拣选系统，采用智能机器人技术已成为趋势。本文面向书刊印刷企业，以书刊搬运机器人为研究对象，针对移动机器人路径规划控制策略开展研究。主要研究内容如下：第一，本文对移动机器人的全局路径规划策略和局部路径规划策略都作了详细介绍，针对每种规划策略都概要地阐述了几种相应的规划算法。第二，基于状态空间搜索方法，研究一种全局路径规划策略，即利用栅格法建立环境模型，然后使用经典A*算法完成移动机器人在已知环境下的无障碍全局路径

7、规划。第三，针对A*算法规划的路径转折多，规划速度慢等缺陷，提出一种改进的蚁群算法，在标准蚁群算法基础上，引入粒子群算法对蚁群算法中的重要参数进行优化，改变了以往采用经验值的做法，通过MATLAB仿真完成了移动机器人的局部路径规划。第四，针对目前的全局路径规划策略或局部路径规划策略，缺少学习能力的策略。因此提出基于神经网络算法的混合控制策略。关键词：路径规划；改进A*算法；改进蚁群算法；神经网络；混合控制策略IABSTRACTE-commercebringsgreatsocialbenefits

8、tothesociety,bringsconveniencetothemassesofthepeople,butalsoputsforwardhigherrequirementsforthemanagementandtechnicallevelofthemerchantsengagedine-commerce.Especiallythewarehousepickingsystemoflargeretaile-commerce,theuseofintelligentrobottechnologyh