视觉引导的并联机器人精度分析和改进研究

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1、分类号ＴＰ２４学位代码３０８報代码１０２９８密级ＧＫ学号３１４０１８３＜南京Ｍ大學ＮＡＮＪＩＮＧＦＯＲＥＳＴＲＹＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕士学位论文论文题目：视觉引导的并联机器人精度分析和改进研究作者：浦琳专业：控制理论与控制工程研究方向：机器人控制指导教师：陈勇教授ｄ〇一七年四月学位论文原创性声明人郑工本重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行的研究作所取得的成。，除文中已经特别注明引用的内容和致谢的地方外果尽我所知，本论文不包含任何其他

2、个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者（本人签名）：麻加年＜月４曰评７学位论文出版授权书本人及导师完全同意《中国博士学位论文全文数据库出版章程》、《中国优秀硕士学位论“”文全文数据库出版章程》（以下简称章程，见ＷＷＷ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ），愿意将本人的学位论文提交“”中国学术期刊（光盘版）电子杂志社在《中国博士学位论文全文数据库》、《中国优秀硕士学位论

3、文全文数据库》中全文发表和以电子、网络形式公开出版，并同意编入ＣＮＫＩ《中国知“识资源总库》，在《中国博硕士学位论文评价数据库》中使用和在互联网上传播，同意按章程”规定享受相关权益。论文密级：ｚ公开□保密（年月至年）（保密的学位论文在ｉ守此协议）切＿＿＿＿月局ｐ作者签名：渖疼导师签名：ｌ〇年月／）日年么月ｄ曰ｑｊ稿酬领取通知学位论文出版后，杂志社向被录用论文作者支付稿酬，稿酬支付标准为博士论文作者“”一００次性获得价值４元人ＣＮＫＩ１００民币网络用检元人民的数据库通索阅读和

4、币的现卡“”一次性获得价值金稿硕士论文３００元人ＣＮＫＩ酬民币网络通用检；作者的数据索阅读库卡６０元人。和民币现金稿酬直接与志社联领取论文发表证稿。联方如下：请作者杂系学位书和酬系式－：１０６２７９１８１７２７９３１７６２７１１７９联人：吴电话０（）、６６、０系老师兼传真（兼传）真－４４８通讯：北８心：１０００８４地址京华大学邮局清信箱采编中邮编致谢时光荏苒，光阴似箭。三年的研究生涯转瞬即逝，美丽的校园到处留下我欢快的脚步、忙碌的身影。展望未来可以扩展我们生命的宽度，回首过

5、去可以增加我们生命的厚度。值此毕业之际，特别感激我和蔼可亲的导师、辛勤劳作的父母、默默支持的朋友，感谢所有曾引导我、帮助我、激励我的人。真诚地感谢我的导师陈勇教授。从论文的选题，设计方案的确定，论文的修改和定稿，都倾注着老师的心血。值此论文即将付梓之际，向导师致以真诚的谢意。陈老师严谨的治学之道、精益求精的科研精神、勤勤恳恳的工作态度以及睿智大度的处事风格，是我值得终身收藏的财富。老师从学识上、人生上都为我树立了一辈子学习的典范，他的教诲与鞭策将激励我在未来的工作道路上励精图治，开拓创新。在研究生生涯学习期间，离

6、不开机械电子工程学院各位领导的关怀和帮助，以及各位老师给予的教诲和指导。在此，向他们致以真诚的感谢和祝福。非常感谢师兄李楠、许冬磊在课题研究过程中的帮助，感谢课题组李帆、夏则恒、乐康康、李菁菁、吴航、肖绍男、郝淼、缪慧敏、庄苏锋、潘志刚等在研究生期间给予的帮助和支持。感谢2106的舍友在我生活上的帮助和照顾，感谢3420实验室，感谢1403301班的同学。最应感谢的是我的父母家人，感谢他们在我求学道路上不计回报的付出，在我迷茫时为我指引明灯，在我低谷时给予大力支持，在我疲惫时给我温馨的关怀。最后还要感谢在百忙之中

7、参与论文评审和所有参加论文答辩的各位老师，谢谢你们提出的宝贵意见。作者：浦琳二○一七年六月二日摘要Delta并联机器人以其速度快、精度高、惯性小等特点广泛应用于各行各业，与视觉系统的结合更是拓展了机器人的应用领域。与此同时，在其应用的过程中，对系统的精度这一关键性指标的要求也在不断提高。本文以开发具有视觉引导功能的并联机器人智能化运动为背景，以课题组自主研制的Delta并联机器人为研究对象，在此基础上设计搭建其视觉子系统，完成Look-and-Move单目视觉引导的并联机器人系统。研究分析影响系统精度的因素，主要

8、从系统控制中相机标定、图像识别与定位、运动规划环节进行精度的分析和改进研究。首先，研究并联机器人视觉子系统相机标定技术。利用Matlab软件进行相机标定实验，分析标定过程中可能影响标定精度的外界因素。研究常用的相机标定方法，在对二维模板标定算法只考虑二阶径向畸变的基础上，考虑高阶径向畸变，在VisualStudio平台上编程实现改进后的标定算法，并完成图像的校正。其次，完