光电编码器位置检测程序.doc-1

《光电编码器位置检测程序.doc-1》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、1.位置检测，计算过程中的变量的定义/*--------------------------------------------------------------------DefinethestructureoftheQEP(QuadratureEncoder)DriverObject-----------------------------------------------------------------------------*/typedefstruct{int16ElecTheta;//Output:MotorElectricalangle(Q15)//（输出的电角度？）i

2、nt16MechTheta;//Output:MotorMechanicalAngle(Q15)//（输出的机械角度？）Uint16DirectionQep;//Output:Motorrotationdirection(Q0)//（电机转向？）Uint16QepCountIndex;//Variable:Encodercounterindex(Q0)//（编码器输出的脉冲数？）Uint16RawTheta;//Variable:RawanglefromTimer2(Q0)//（某一时刻转子对于定子A相的绝对角度？）Uint32MechScaler;//Parameter:0.9999/to

3、talcount(Q30)//（每个脉冲所转过的机械角度？）Uint16LineEncoder;//Parameter:Numberoflineencoder(Q0)//（编码器每转输出的脉冲个数？)Uint16PolePairs;//Parameter:Numberofpolepairs(Q0)//（极对数）int16CalibratedAngle;//Parameter:Rawangularoffsetbetweenencoder//indexandphasea(Q0)//翻译过来是编码器与定子A相之间的角度偏量，//但不知道到底这个偏移量是指什么，请教高人Uint16IndexSync

4、Flag;//Output:Indexsyncstatus(Q0)（？）void(*init)();//Pointertotheinitfunction//（初始化函数）void(*calc)();//Pointertothecalcfunction//（位置测量，计算函数）void(*isr)();//Pointertotheisrfunction//（Z信号的捕获中断）}QEP;上面的汉语解释不知道对不对，请高人过目，指出问题。2、变量的初始化#defineQEP_DEFAULTS{0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x00020C4A,0x0,4,-1250,0x0,(void

5、(*)(Uint32))F281X_EV1_QEP_Init,(void(*)(Uint32))F281X_EV1_QEP_Calc,(void(*)(Uint32))F281X_EV1_QEP_Isr}QEPqep1=QEP_DEFAULTS;//Applied-motionPMSMmotor:24-v,8-pole,2000lineencoder,CalibratedAngle=-1250//MechScaler=1/8000=0x00020C4A(Q30)主程序里还有QEP模块的初始化，与上面的初始化有一点点重复的地方。//InitializeQEPmoduleqep1.LineE

6、ncoder=2000;qep1.MechScaler=_IQ30(0.25/qep1.LineEncoder);qep1.PolePairs=P/2;qep1.CalibratedAngle=-1250;qep1.init(&qep1);此处要请教高手指导的问题就是：CalibratedAngle到底是什么东西？3、功能模块程序3、1在进行正交编码，捕获Z之前对2812的寄存器进行初始化，设置定时器2为QEP电路提供基准时钟voidF281X_EV1_QEP_Init(QEP*p){EvaRegs.CAPCONA.all=0X9004;//SetupcaptureunitsEvaRegs.

7、T2CON.all=0X9870;//SetupcapturetimerEvaRegs.T2PR=4*p->LineEncoder;//InitTimer1periodRegisterEvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT=1;//ClearCAP3flagEvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT=1;//EnableCAP3InterruptEALLOW;//EnableEAL