智能小车直流电机控制控制系统设计

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1、燕山大学课程设计说明书题目：智能小车直流电机控制控制系统设计学院（系）：电气工程系年级专业：09自动化学号：091203011096学生姓名：黄雄丰指导教师：车海军教师职称：讲师燕山大学课程设计(论文)任务书院(系)：电气工程学院基层教学单位：自动化系学号091203011096学生姓名黄雄丰专业(班级)过控09-2设计题目智能小车直流电机控制控制系统设计设计技术参数1、设计智能小车直流电机控制系统原理图；2、直流电机驱动控制选用专用芯片；3、采用数字控制芯片实现。设计要求1、设计说明书和电气原理图必须按“电气图形符号”和“电气技术文字符号”的国家标准，并

2、规定主回路用粗实线、控制回路用细实线；2、设计说明书应包含封皮、目录、正文、参考文献等，字数要满足规定。3、元器件标明型号参数。工作量1、完成设计说明书一份(包括原理的简要说明和主要参数的计算过程)；文稿用钢笔或圆珠笔书写，字迹应工整、清晰(打印也可)；2、绘制电气原理图(包括主电路、控制回路)A2图纸一张，可用铅笔绘制或用计算机绘制打印，应符合相关制图标准；工作计划第一周1、查阅有关资料；2、分析并确定控制方案，完成操作、显示电路。3、主回路的设计、计算，并确定主要元器件(包括必要的保护环节)；第二周1、转速、电流双闭环直流调速系统调节器参数的设计、计算

3、。2、电气原理图设计3、撰写设计说明书参考资料1、《电力拖动自动控制系统》陈伯时主编(教材)2、《电力电子变流技术》黄俊主编(教材)3、《电气传动自动化技术手册》4、《电气控制》李仁主编(教材)5、智能小车有关资料指导教师签字车海军基层教学单位主任签字刘福才说明：此表一式四份，学生、指导教师、基层教学单位、系部各一份。2013-5-16摘要摘要?控制电机运动，例如转向、速度、角度的控制，是单片机在机电控制中的一个典型应用。本设计以MC9S12DGl28单片机为核心，由路径识别、车速检测、舵机控制、直流电机、电机驱动芯片LMD18200和电压转换芯片LM75

4、25等模块组成,并详细阐述了控制系统的组成原理和软硬件设计。本次设计采用的直流电机是RS-380SH型直流电机。以及采用转速、电流双闭环直流调速系统对直流电机实行控制。本课题的核心是怎么样实行对智能小车发动机也就是直流电机的控制，直流电机的驱动本次是用了LMD18200电机驱动芯片，本文将详细的介绍LMD18200的驱动情况。关键词：单片机；直流电机；PWM控制技术I课程设计3课程设计目录第一章智小车直流电机控制系统设计...................................31.1课题背景……………………………………………………31.2智能

5、小车驱动控制系统要求…….………………………41.3智能小车驱动电机控制系统分析………………................61.4直流电机控制系统硬件电路设计…...…………………….61.4.1PWM主电路设计…...……………….………..………..….71.4.2控制电路设计……..……………………………………...…71.4.2智能小车MC9S12DG128单片机系统………………………81.4.2车速检测模块………………………………..……..……...10第二章PWM控制系统设计………………………………...122.1全数字转速直流双闭环调速系

6、统设计……….……..….122.2数字电流调节器的设计……………………….…………132.2.1确定电流调节器时间常数 ……………………………132.2.2电流调节器结构的选择…………………………………142.2.3电流调节器参数的计算…………………………………142.3数字转速调节器的设计……………….………………….152.3.1转速调节器结构的选择…………………………………152.3.2转速调节器参数计算……………………………………152.4PWM信号发生电路设计…………………………….…..162.5控制软件流程图…………………………………………

7、.17参考文献……………………………………………...……….19III燕山大学本科生课程设计（论文）19燕山大学本科生课程设计（论文）第一章智能小车系统的设计1.1课题背景智能小车是轮式移动机器人研究领域的一项重要内容,涵盖了机械、汽车电子、电气、计算机、检测技术、模式识别与智能控制等多个学科。它是陆地自主行驶车辆(AutonomousGroundVehicle,AGV)的一种。AGV在社会生活的各个领域都有着非常广阔的应用前景。在西方发达国家,移动式自主服务机器人已广泛应用于医疗福利服务、商场超市服务、家庭服务等领域;AGV在军事领域也有着重要的应用价

8、值,美国军方把部分机器人技术视为未来战斗系统(FutureComb