基于单片机控制的工业机械手控制系统设计

《基于单片机控制的工业机械手控制系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、摘要机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。本设计以AT89C51单片机为核心，采用LMD18200电机控制芯片达到控制直流电机的启停、速度和方向，完成了筛选机械手基本要求和发挥部分的要求。在筛选机械手设计中，采用了PWM技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。【关键词】：筛选机械手，AT89C51单片机，LMD18200电机控制芯片，PWM技术，电机控制。AbstractThemanip

2、ulatortechnologyinvolvestotheelectron,mechanics,theautomaticcontroltechnology,thesensortechnologyandthecomputertechnologyandsoonscientificfield,isaninterdisciplinarycomprehensivetechnology.Alongwiththeindustrialautomationneedtodevelop,themanipulatorisgettingmoreandmoreimportantintheindustrialappl

3、ication.Thearticlemainlynarratedmanipulator'sdesignprocess,inthearticleintroducedmanipulator'sdesigntheoryandthemethod.Thisdesigntakeat89C51monolithicintegratedcircuitasacore,usestheLMD18200motorcontrolchiptoachievethecontroldirectcurrentmachinetoopenstops,thespeedandthedirection,completedhasscre

4、enedthemanipulatoressentialrequirementsandthedisplaypartrequest.Inscreensthemanipulatortodesign,usedthePWMtechnologytocarryonthecontroltotheelectricalmachinery,throughthecomputationachievedtheprecisevelocitymodulationtothedutyfactorthegoal.【Keywords】Screeningmanipulator,AT89C51monolithicintegrate

5、dcircuit,LMD18200,motorcontrolchip,PWMtechnology,motorcontrol.目录第一章绪论…………………………………………………………………………………11.1机械手的概述………………………………………………………………………………11.2机械手的基本结构…………………………………………………………………………21.3机械手的类型………………………………………………………………………………3第二章机械手总体方案的设计……………………………………………………………42.1设计要求……………………………………………………………………………………

6、42.2基本设计思路………………………………………………………………………………5第三章硬件结构设计………………………………………………………………………63.1机械手尺寸的确定…………………………………………………………………………63.2传动部分设计………………………………………………………………………………6第四章软件电路部分设计…………………………………………………………………94.1单片机的选择………………………………………………………………………………94.2驱动芯片的选择……………………………………………………………………………114.3传感器的确定………………………………

7、………………………………………………134.4接口电路……………………………………………………………………………………144.5电路图绘制…………………………………………………………………………………164.6程序流程框图………………………………………………………………………………18参考文献…………………………………………………………………………………………20第一章绪论1.1机械手的概述1.机械手的简介机械手是模仿着人手的部分动