基于单片机控制的工业机械手控制系统设计

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1、山东理工大学摘要机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。本设计以AT89C51单片机为核心，采用LMD18200电机控制芯片达到控制直流电机的启停、速度和方向，完成了筛选机械手基本要求和发挥部分的要求。在筛选机械手设计中，采用了PWM技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。【关键词】：筛选机械手，AT89C51单片机，LMD18200电机控制芯片，PWM技术，电机控制。Abstra

2、ctThemanipulatortechnologyinvolvestotheelectron,mechanics,theautomaticcontroltechnology,thesensortechnologyandthecomputertechnologyandsoonscientificfield,isaninterdisciplinarycomprehensivetechnology.Alongwiththeindustrialautomationneedtodevelop,themanipulatorisgettingmoreandmoreimportantinthe

3、industrialapplication.Thearticlemainlynarratedmanipulator'sdesignprocess,inthearticleintroducedmanipulator'sdesigntheoryandthemethod.Thisdesigntakeat89C51monolithicintegratedcircuitasacore,usestheLMD18200motorcontrolchiptoachievethecontroldirectcurrentmachinetoopenstops,thespeedandthedirectio

4、n,completedhasscreenedthemanipulatoressentialrequirementsandthedisplaypartrequest.Inscreensthemanipulatortodesign,usedthePWMtechnologytocarryonthecontroltotheelectricalmachinery,throughthecomputationachievedtheprecisevelocitymodulationtothedutyfactorthegoal.【Keywords】Screeningmanipulator,AT89

5、C51monolithicintegratedcircuit,LMD18200,motorcontrolchip,PWMtechnology,motorcontrol.山东理工大学目录第一章绪论…………………………………………………………………………………11.1机械手的概述………………………………………………………………………………11.2机械手的基本结构…………………………………………………………………………21.3机械手的类型………………………………………………………………………………3第二章机械手总体方案的设计……………………………………………………………42.1设计要求

6、……………………………………………………………………………………42.2基本设计思路………………………………………………………………………………5第三章硬件结构设计………………………………………………………………………63.1机械手尺寸的确定…………………………………………………………………………63.2传动部分设计………………………………………………………………………………6第四章软件电路部分设计…………………………………………………………………94.1单片机的选择………………………………………………………………………………94.2驱动芯片的选择…………………………………………

7、…………………………………114.3传感器的确定………………………………………………………………………………134.4接口电路……………………………………………………………………………………144.5电路图绘制…………………………………………………………………………………164.6程序流程框图………………………………………………………………………………18参考文献…………………………………………………………………………………………20山东理工大学第一章绪论1.1机械手的概述1.机