单片机机器人控制系统设计.doc

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1、毕业设计说明书GRADUATEDESIGN设计题目：单片机机器人控制系统设计学生姓名：专业班级：学院：指导教师：欲得本设计全部资料QQ摘　　要施釉是卫生陶瓷生产过程中的一个重要工序，它利用压缩空气将釉浆雾化喷涂于坯体表面。长期以来，我国施釉工序主要靠手工完成，其作业环境恶劣，劳动强度大，质量差，生产效率低。随这人们物质文化生活需求的日益增长，对卫生陶瓷生产提出了更高要求。用机器人代替人工施釉已成为卫生陶瓷生产的发展方向。介绍了卫生陶瓷施釉工艺和装备、运动控制的研究现状以及单片机的发展。在所给条件下对机器人的运动控制系统进行分析。根据要求提出了一种基于PIC单片机

2、与MCX314As运动控制芯片的一种机械手运动控制系统。本设计选用了PIC16F877单片机，进行了控制系统外部接口电路设计和软件设计采用CPU对喷枪轨迹的线性插补和运动控制模块的位模式插补的并行处理方法，满足了工作需求。对MCX314As运动控制芯片的各种寄存器等进行了说明和设置。选用了光电耦合器和RC滤波器，并采用了接地线的措施，对硬件系统作了抗干扰设计,软件系统作了稳定性设计，提高了系统的稳定性和准确性。关键词：PIC单片机；MCX314As运动控制芯片；位模式插补AbstractGlazingisanimportantworkingprocedurein

3、themanufactureofsanitaryware,whichatomizesandsprinkleglaironwaresurfacebythecompressedair.Inourcountry,glazingbythehandshasbeenthemainformforalongterm,butitsenvironmentisbad,workintensityisgreat,qualityispoorandproducingefficiencyislow.Withtheimprovementofpeople’slives,itbringshigher

4、requirementtothesanitaryware.Soglazingbyrobotinsteadofhandworkbecomesthefashiontothesanitarywareindustry.Onthesanitaryceramicsglazingtechniquesandequipment,movementcontrolofthestatusquoandthedevelopmentofSCM.Totheconditionsinwhichtherobot'smovementcontrolsystemforanalysis.Accordingto

5、arequestbasedonPICandmotioncontrolchipMCX314Asamanipulatormotioncontrolsystem.ThedesignselectedPIC16F877microcontroller,theexternalcontrolsysteminterfacecircuitdesignandsoftwaredesignusingtheCPULancelinearinterpolationofthetrajectoryandmovementcontrolmoduleofthemodelinterpolationofpa

6、rallelprocessingmethodstomeetthedemandforwork.MCX314Asmotioncontrolchipsforthevariousregistersandothersettingsandanote.SelectionoftheoptcouplerandRCfilters,andadoptmeasurestothegroundingline,madeanti-jammingsystemhardwaredesign,softwaresystemsweredesignedstability,improvethesystem'ss

7、tabilityandaccuracy.KeyWords：PICmcu,MCX314Aschip,bitpatterninterpolation目　　录1绪论11.1卫生陶瓷施釉机器人国内外研究综述11.2运动控制系统的概述21.2.1运动控制器的研究现状212.2运动控制器的种类31.3PIC单片机的特点与应用31.3.1PIC单片机的特点41.3.2PIC单片机的应用42主要研究内容及总体方案设计62.1主要研究内容62.2喷釉机械手控制系统功能分析与方案设计72.3机械手的软件总体设计82.4本章小结103喷釉机械手控制系统硬件设计113.1微处理器的选型

8、113.1.1微机选用考