AC伺服控制系统标准培训.doc

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1、AC伺服控制系统标准培训王智宽时间安排:第一天①AC伺服系统综述②AC伺服控制系统的组成及特点③AC伺服马达原理④编码器原理⑤AC伺服放大器基本原理⑥伺服系统定位控制第二天QD75系列定位模块应用第三天MR-J2S系列伺服放大器应用第一章基础知识第一节AC伺服控制系统的组成及特点伺服机构定义:以物体的位置,方位,姿势等为控制量,组成跟踪目标的任意控制系统.伺服控制系统的主要性能:①最大转矩300%②转动惯量小③转矩恒定④动态性能好0.03%⑤调速范围宽(1:1000)用途:①需要定位的机械②高频

2、度定位③变速范围广的机械④转矩控制第二节AC伺服马达原理1.SM型AC伺服马达一般为7.5KW以下AC伺服马达.马达定子线圈,是通过逆变器的晶体管ON-OFF,给垂直于转子磁铁的磁通的线圈通电.外加电压可在数KHZ内转换.施于线圈电压的正负区间是根据接在马达轴上的检测器指示的磁极位置信号进行判断.始终保持磁通和电流被控制成垂直状态,保持转子和定子同步,即效率最高.2.IM(感应)型AC伺服马达一般为7.5KW以上(不包括7.5KW)AC伺服马达.原理与异步电动机(鼠笼)相同.变频交流感应电机.矢

3、量控制:定子电流分解为:磁通电流和转矩电流矢量.第三节编码器原理1.增量编码器2.机械式绝对位置编码器二进制----格雷码3电子式绝对位置编码器第四节AC伺服放大器基本原理第五节伺服系统定位控制1位置控制方式2.定位指令装置与伺服放大器的分工A.定位指令装置功能:①机械进给量的指令脉冲输出②决定机械速度的脉冲频率输出③决定控制对象运动特性曲线④记忆理论上的机械位置B.伺服放大器的功能:①按照定位指令装置输出的脉冲频率和脉冲数控制马达的速度和进给量.②伺服马达锁定功能③进行适合机械负荷的自动增益的

4、调整.3伺服放大器关键要件----偏差计数器A位置控制:偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲偏差计数器=0,速度指令为0,马达停止.B速度控制:偏差计数器输入脉冲频率=指令脉冲频率*电子齿轮传动比马达加速:偏差计数器输入脉冲频率>反馈脉冲频率马达减速:偏差计数器输入脉冲频率<反馈脉冲频率4.位置控制基本功能①自动定位②手动控制③校正(原点回归)原点回归方法:a.近点狗方法b.限位器方法c.计数方法自动定位曲线手动控制近点狗方法限位器方法计数方法(1)第二章QD75系列定位模块应用QD75P

5、/DQD75MQD75P/D与各模块之间通讯信号QD75M与各模块之间通讯信号集电极开路方式:差动驱动方式脉冲串输入QD75P/D输入/输出接口内部电路QD75M输入/输出接口内部电路QD75P/D外部设备接头连接器的信号QD75M外部设备接头连接器的信号QD75定位模块参数QD75P/DQD75MlJOG控制上机操作lOPR控制上机操作lPTP,连续控制上机操作定位起动信号时序“电气零”Pr45–OP地址的内容传送至M21和M20QD75定位模块专用指令第三章MR-J2S系列伺服放大器应用MR

6、-J2S-A功能方框图MR-J2S-B功能方框图自适应控制增益在线自动调整MR-J2S-AMR-J2S-B自适应振动抑制控制MR-J2S-AMR-J2S-BMR-J2S-A和MR-J2S-BMR-J2S-A