三菱泛用AC伺服系统基本及应用培训课件.ppt

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1、三菱伺服系统教育训练讲义课程名称：三菱泛用AC伺服系统基本及应用何谓伺服※SERVO语源自拉丁语，原意为奴隶的意思，取原意称“依指令确实执行动作之驱动装置；能够高精度的灵敏动作表现，自我动作状态常时确认。☆日本工业规格JIS定义：〔伺服机构是监控物体的位置、方位、姿势等，追随目标的任意变化量的控制系统〕伺服机构系统伺服机构系统，大致上可分为下例几项：1.指令部：动作指命信号的输出装置。2.控制部：接收控制指令，并驱动马达的装置。3.驱动、检出部：驱动控制对象、并检出状态的装置。伺服马达的种类伺服马达的种类，大致可区分成：1.同步形：采用永磁式同步马达，停电时发电效应，因此煞车容易，但因制程材料

2、上的问题，马达容量受限制。〔回转子：永久磁铁；固定子：线圈〕2.感应形：感应形马达与泛用马达构造相似，构造坚固、高速时转矩表现良好，但马达较易发热，容量(7.5KW以上)大多为此形式。〔回转子、固定子皆为线圈〕3.直流形：直流伺服马达，有碳刷运转磨耗所产生粉尘的问题，于无尘要求的场所就不宜使用，以小容量为主。〔回转子：线圈；固定子：永久磁铁；整流子：磁刷〕SM同步伺服马达※特长优点：1.免维护。2.耐环境性佳。3.转矩特性佳，大转矩。4.停电时可发电剎车。5.尺寸小、重量轻。6.高效率。※缺点：1.AMP较DC形构造复杂。2.MOTOR及AMP必需1：1搭配使用。3.永久磁石有消磁的可能。IM

3、感应形伺服马达※特长优点：1.维护容易。2.耐环境性佳。3.高速时，转矩特性佳。4.可制做大容量，效率佳。5.构造坚固。※缺点：1.小容量机种，效率差。2.AMP较DC形构造复杂。3.停电时，无法动态剎车。4.隋温度变动影响特性。5.AMP与MOTOR必需1：1使用。DC直流形伺服马达※特长优点：1.伺服驱动器构造简单。2.停电时可发电剎车。3.体积小、价格低。4.效率佳。※缺点：1.整流子外围需定期保养。2.碳刷磨耗产生(碳粉)，无法应用于要求凊絜的场所。3.因整流器碳刷的问题，高速时转矩差。4.永久磁石有消磁的可能。1.相对值型编码器2.绝对值型编码器项目相对值形编码器绝对值形编码器输出内

4、容回转角度。变化相对值脉波输出。绝对值输出。回轻角度的绝对值输出。停止时的对应停电中娈动位置时，需于复电后重新做原点复归。停电再复电后不需再做原点复归。构造价格构造简单、且便宜。构造复杂、且昂贵。ENCODER的种类：相对值编码器IncrementalEncoder：回转圆盘上有很多的光学刻度设计，当发光二极体的光源通过固定式刻度盘、回转圆盘时。随时检测出刻度变换的相对电气信号位置装置。当回转圆盘转动时，连续脉波数的累计数值取得。绝对值编码器AbsoluteEncoder：马达轴安装绝对值编码器，常时对马达轴位置做俭测工作。及脉波计数工作，当断电再复电后不需再做原点复归。INC及ABS指令方

5、式位置决定时的位置指命方式：1.INC：必需对位置值加以计算，Roll等、往返运动时一定位置量的控制系统。2.ABS：直接下达位置值，可用于XY轴、table等，一般的机械均可使用。于指命程序中较为简便。增量型定位控制A10B20C30D40P1»10P2»10P3»10P4»-30绝对型定位控制A10B20C30D40P1»20P2»30P3»40P4»10伺服系统的最大特色，透过回馈信号的控制方式〔可做指令值与目标值的比较，因而大幅减少误差状况〕。何谓回馈信号；向控制对象下达指令后，正确的追踪并查明现在值，且随时回馈控制内容的偏差值、待目标物到达目的地后，回馈位置值，如此反复动作。控制流程

6、，检测机械本体之位置检出，回路为封闭系统，称之为闭回路。相反，检测马达轴或机械轴端，之回路系统就称为半闭回路。伺服的原理构成伺服控制回路的组成SERVO内部信号流程图：依回馈方式可分为三种：1.位置回路：编码器脉波信号»位置控制单元2.速度回路：编码器脉波信号»速度控制单元3.电流回路：编码器脉波信号»电流控制单元※各控制回路的响应速度依序为：电流»速度»位置定位方式比较分类速度控制方式位置控制方式方式Limitswitch方式脉波计数方脉波指令方硬体构成INV+感应马达+Brake+减速用开关+停止用开关PLC（DA模组、高速Counter)+INV+感应马达+EncoderPLC（定位模组

7、）+侍服驱动器+侍服马达（含Encoder）停止精度约±0.5～5.0mm约±0.5～5.0mm约±0.0001～0.05mm控制模式种类模式位置控制模式速度控制模式扭力控制模式指令脈波模拟电压(0～±10V)模拟电压(0～±8V)应用例1.滚轮送料2.制袋机3.X-YTable…等1.输送带2.定速机械…等1.卷取机械2.冲压机械…等位置控制模式位置控制的区分：1.半闭回路控制Ⅰ「马达轴端检出」