计算机视觉ppt课件.ppt

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1、第七章　立体视觉7.1立体视觉基础7.2立体成像7.3立体匹配7.4多基线立体成像7.5测距成像7.6物体形状恢复方法7.7主动视觉抛赐撞刹举韩傲欺凛叛裕或晴蹭办凳迅急纹扰递棵昨石搔阐植狄级臃跌分计算机视觉7计算机视觉71computervision7.1立体视觉基础深度图（DepthMap）获取场景中各点的深度信息是计算机视觉系统的一个重要任务。场景中的各点相对于摄像机的距离形成的一个二维图像，此图像中每一个像素值表示场景中某一点与摄像机之间的距离。计算机视觉系统中获取场景深度图的技术可以分为被动测距和主动测距两大类。马洪迸谣碑亢肾舆戴锄捅逻措佑拿捍蚂园审锤浮灶旭遗蕉档讯鸦节煞

2、木培计算机视觉7计算机视觉72computervision7.1立体视觉基础被动测距传感视觉系统接收来自场景中发射或反射的光能量，形成有关场景光能量的分布函数（即灰度图象），然后在这些图像的基础上恢复场景的深度信息。实例：双目视觉系统，三目视觉系统主动测距传感视觉系统首先向场景中发射能量，然后接收场景中对所发射能量的反射能量。实例：雷达测距系统颖叙板钡项玩狠夜晕坊工痉踪眩贵汪路哲保口各愧茅扳闻迹垂埋兄夷誉昨计算机视觉7计算机视觉73computervision7.1立体视觉基础被动测距方法双目视觉系统：使用两个相隔一定距离的摄像机同时获取场景图像来生成深度图。单目运动视觉：一个摄

3、像机在不同空间位置上获取两幅或两幅以上图像，通过多幅图像的灰度信息和成像几何来生成深度图特征深度测量：使用灰度图象的明暗特征、纹理特征、运动特征间接的估算深度信息。绸孩潭隔醋步攘汪拳火其蔚惜淹丁檀招哲选忠飞杂樊固旋伍坍久偿篙挎桐计算机视觉7计算机视觉74computervision7.1立体视觉基础主动测距方法主动测距传感系统也称为测距成像系统（RangeFinder）雷达测距系统三角测距系统激光测距系统主动测距传感和被动测距传感的主要区别在于视觉系统是否通过接收自身发射的能量来测距。因精垃糙剁尸隙陛衙时国秒抵抨峡凳填士犀便辕塞露岂爸校吃吟局竹苹杨计算机视觉7计算机视觉75com

4、putervision7.1立体视觉基础主动视觉与被动视觉主动视觉和主动测距传感是两个概念，主动视觉是一种理论框架。主动视觉主要研究的是通过主动的控制摄像机位置、方向、焦距、缩放、光圈、聚散度等参数；或者说是通过视觉和行为的结合来获得稳定的、实时的感知。啥傈沏毅靳憨接槛邹未莫景骤执恫递缄礁匈痪太水昏穷亥音能家腋阻芜女计算机视觉7计算机视觉76computervision7.2立体成像FigureThesailorshownintheleftpictureis,likemostpeople,abletoperformstereopsisandgainasenseofdepthfor

5、theobjectswithinhiseldofview.Therightphotographisfromthe1953film“TheWaroftheWorlds",anditshowsaclose-upofthefaceofathree-eyedMartianwarrior.Whysuchaconfigurationmayprovebeneficial?汹显辅称渴闷赖拥番脂椒瘁蚂咀切匹普洁祝缺痔魔调催娟熔倘兄茅称萄萧计算机视觉7计算机视觉77computervision7.2立体成像FigureMobilerobotnavigationisaclassicalapplicat

6、ionofstereovision:(a)theStanfordcartsportsasinglecameramovingindiscreteincrementsalongastraightlineandprovidingmultiplesnapshotsofoutdoorscenes;(b)theINRIAmobilerobotusesthreecamerastomapitsenvironment.铀佯哟汞年厄庭圃算疙御蒋顽肤盏律授粪郴伟磐带葫咽庞烃箭谤脆抄傲富计算机视觉7计算机视觉78computervision7.2立体成像基本的双目立体视觉的几何关系是：有两个完全相同的摄

7、像机构成；两个摄像机构成的图像平面位于一个平面；两个摄像机的坐标轴相互平行，且x轴重合，摄像机之间在x方向上的间距称为基线距离B；在这个模型中，场景中同一个特征点在两个摄像机图像平面上的成像位置是不同的；将场景中同一点在两个不同图像中的投影点称为共轭对，其中一个投影点是另一个投影点的对应（correspondence）求共轭对就是求解两幅图像中点的对应性问题。炕尺木泣佣怂网炙辣蛇嘛呻蛹戌更樟增源逆父找炔汕荐臀苹古陀驶蔚捻西计算机视觉7计算机视觉79computervision7.