工业机器人工作站系统集成单元四 伺服系统NJ控制的设计ppt课件.ppt

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1、《工业机器人工作站系统集成》主讲教师：汪励单元四伺服系统NJ控制的设计工作任务描述:根据任务3构建的G5系列伺服系统，控制工业机器自动生产线工作站输送线的运行。学习目标:通过本任务学习，应能：1.掌握NJPLCEtherCAT系统配置方法。2.掌握伺服常用伺服驱动指令的应用。3.掌握输送线运行的特点。伺服系统NJ运动控制是指运用NJCPU单元内置软件的运动控制功能模块（简称MC功能模块），通过CPU单元的内置EtherCAT端口，与EtherCAT端口连接的伺服驱动器建立周期通信，实现高速及高精度的机器控制。EtherCAT（EthernetControlAutomationTe

2、chnology）是基于Ethernet系统，但动作更快、通信性能更高效一种高性能工作网络系统。各节点以高速传送以太网帧，因此可实现较短通信周期。另外，通过共享时钟信息的结构，可实现高精度同步控制。知识准备一、NJ运动控制的特点知识准备1．依据PLCopen的运动控制指令MC功能模块的运动控制指令基于由PLCopen协会标志的运动控制块。这些指令允许用户编程进行单轴PTP（点对点）定位、插补控制、电子凸轮等同步控制以及速度控制和扭矩控制。此外，还可对各运动控制指令的启动设定速度、加速度、减速度及跃度，因此可实现灵活的控制效果。2．通过EtherCAT通信数据传送通过与欧姆龙G5系

3、列伺服驱动器EtherCAT通信内置型组合，以高速的数据通信交换所有的控制信息。使用数据通信传输各种控制指令，从而不受编码器反馈脉冲响应频率等接口规格的限制，将伺服电机的性能发挥至最大极限。另外，在高位控制器侧可处理伺服驱动器的各种控制参数及监控信息，从而实现系统信息管理的一元化。二、EtherCAT系统设置知识准备1．系统配置下面以一台NJ系列PLC控制器作为主站，下带二台支持ECT功能的伺服驱动器R88D-KN08H-ECT作为从站为例，说明EtherCAT的单元设置。系统配置如图所示。2．硬件设定根据系统要求，需要将二台从站（伺服驱动器）分别设置为节点1和2。在硬件上的通过

4、伺服驱动器上的二个拨码开关来设置节点号，左边一个为十位数，右边一个为个位数。如图所示。EtherCAT系统配置从站节点号的设置二、EtherCAT系统设置知识准备3．软件设定(1)网络构成1)主站登记①SysmacStudio启动后，新建一个项目。②登记一个CPU单元。③右键多视图浏览器中的“EtherCAT”选择“Edit”或者双击“EtherCAT”进入EtherCAT标签，如图所示。EtherCAT标签二、EtherCAT系统设置知识准备3．软件设定2)从站登记①从EtherCAT标签视图的右边选择需要的从站的型号伺服R88D-KN08H-ECT。②选择到需要的型号后，双击

5、或者拖拽其到EtherCAT标签里，重复这个过程，添加完毕所有的从站，如图所示。添加的从站必须与实际结构一致，否则在运行时会发生相应的错误。从站登记二、EtherCAT系统设置知识准备3．软件设定(2)主站与从站设定1)主站设置点击EtherCAT主站会出现相应的选项，如图所示。根据系统需要对相关项目进行设置。EtherCAT主站设置二、EtherCAT系统设置知识准备3．软件设定2)从站设置点击EtherCAT从站会出现相应的选项，如图所示。根据系统需要对相关项目进行设置。EtherCAT从站设置二、EtherCAT系统设置知识准备3．轴的创建在运动控制中，将运动控制的对象称为

6、“轴”。(1)添加轴右击多视图浏览器的[配置和设置]_[运动控制设置]_[轴设置]，选择[添加]_[轴设置]，如图所示。添加完成后在多视图浏览器的“轴设置”下会出现“MC_Axis000（0）”，如图所示。用同样的方法添加“MC_Axis001（1）”。添加轴的操作添加轴二、EtherCAT系统设置知识准备3．轴的创建(2)轴的基本设置轴的基本设置用来设置是否使用轴。如果使用轴，则设置轴的类型和EtherCAT从站设备的节点地址。双击[MC_Axis000（0）]，出现MC_Axis000（0）轴的基本设置界面，如图所示。对节点1上的轴进行设置。轴的基本设置二、EtherCAT系

7、统设置知识准备3．轴的创建轴的基本设置见表项目功能轴号设定轴的逻辑编号0-63。系统定义的轴变量名称为“_MC_AX[0-63]”，编号为此处设定的编号。轴使用设置是否使用轴：使用、不使用。轴类型设置轴种类：伺服轴、编码器轴、虚拟伺服轴、虚拟编码器轴。虚拟轴不需要输入输出接线。反馈控制在选择伺服轴后自动生成。输入设备选择伺服驱动器或编码器，注册为EtherCAT网络设备轴的基本设置二、EtherCAT系统设置知识准备轴种类内容伺服轴使用EtherCAT从站伺服驱动器的轴。分配为实